“飞思卡尔”智能车竞赛有感

第八届“飞思卡尔”智能车竞赛有感

谈起飞思卡尔智能车，不得不承认这是一个很长远很曲折的话题。飞思卡尔智能车竞赛一直是我们自动化科协的主打比赛，作为一名科协的成员，我在大一时就听说过这个比赛。但是，大学就是给我们年轻人来犯错、来学习的、来选择的。大一时的我加入了学生会和科协这两个社团，但当时我把主要精力投入到了一个“错误”的社团（当然它也教会了很多，使我在团委面前斡旋很有帮助）。和什么样的人在一起决定了你的未来（今天在陈向东个人讲座上学到的），在学生会，玩人确实是个有趣的活动，但这个偏离创建主旨的社团不适合我也容不下我（在这就不多吐槽了，就当我告诫我以后的孩子）。

当时的我比较迷茫，觉得我之后的大学生活就是学习然后工作或考研，平平庸庸的过掉我的大学。不过人帅就是运气好，在之后的一年里我遇到了三位半“伯乐”（我是匹懒马 = =! ）。

第一位就是“瓜瓜”徐栋学长，说来惭愧，在科协大一培训我的就是徐栋学长，但是大一时如上面所说的我把兴趣放到了一个“错误”的社团，在科协这边也就是有活动响应参加一下，没有主动性（也许有活动就参加也是种主动吧）。人生总是在不经意的细节中改变了发展，在科协换届的时候，我只是跑过去给高飞投票的，不料在徐栋的各种鼓吹下在没有准备的情况下跑上了讲台竞选了办公室副部长一职（记得当时怕得罪了我们班的女生黄校娟，我竞选是还特意强调我只是竞选副部长），就这样阴差阳错的当上了科协办公室副部长一职，然后又“稀里糊涂”的当上了科协主席（这是蝴蝶效应的典型例子啊，就因为徐东当时的几句鼓吹）。当然徐栋学长对我最大的帮助还是在我做开放性实验项目和飞思卡尔刚起步的时候。

第二位学长，也是这几位学长里对我帮助最大的学长，科协第一坑——林光远（个人觉得不是“坑”而是“被坑”）。当时，因为暑假没续费我的电信上网账号，我就到科协大二学生管理的活动室322上网（我在活动室打游戏了，学长）。后来，游戏打腻了，就在活动室里学51单片机，相信很多飞卡车友都是被流水灯点亮了对单片机世界的兴趣。后来我就看着郭天祥，啃着单片机（我确实是懒马，看到中断那就不看了），当时322值班情况不好，几乎没人值班，但是我很喜欢这边悠闲的环境（看书打游戏没人打扰），光远学长过来考察值班的几次，也只有我接待他。再后来创新杯来了，毕竟我底子差、起步晚，队友还是大学霸，院选拔就被刷掉了。不过如上面说的人帅就是运气好，光远学长把我拉进了他创新杯的队伍（估计之前学长考察值班留了好印象，并且之后学长就让我焊了快洞洞板，代码什么的都没让我们弄），在后面的评选中拿到了创新杯三等奖。也是这次创新杯让我决定留在科协继续学习。在科协之后的日子里，光远学长也一直很照顾我。

创新杯一结束，代表着飞思卡尔智能车竞赛的开始，当时我还是觉得自己底子薄，对飞思卡尔参加与否很是纠结，后来高飞对我说在自动化科协不玩飞思卡尔就是浪费，我就坚定的踏上飞思卡尔这条不归路（尼玛，高飞这货骗我上贼船又不带我玩飞思卡尔，千万个草泥马在奔腾）。开弓没有回头箭，从寒假前的选芯片（9S128，当时不懂就选了它）选组别（光电直立车），因为怕和“高富帅”竞争，当时选了直立车，现在再看看那几组都是伪“高富帅”，比我们还水（永远不要低估一颗总冠军的心，只要认真学、认真做，屌丝逆袭是可以的）。

寒假过后，开学准备飞思卡尔选拔，选拔比较水，我拿开放性实验项目的作品就过了选拔。后来，光远学长准备考研，放弃做飞思卡尔了，我的土鳖屌丝心理又泛滥了，改做飞思卡尔最好玩的摄像头组别了（哎，小土鳖还是怕竞争怕被淘汰）。后来小土鳖拿到B车模的那天，高兴坏了，那天晚上我没回宿舍，通宵在给爱车找缺少的塑料元件。后来的后来，成就一个土鳖逆袭，困难是必须的，半路杀出个真大神——王秦君，这个被人忽视的大一小土豪，成为我们三个组别里第一个上跑道的车队（大一土豪逆袭了）。而当时我和队友波波还在研究摄像头出图像，暴力女陈一菲一直在亚青会志愿者那边工作，直接抛弃了我们。转折出现在了清明节的电赛校选，小土鳖的我在电赛第一天怒刷一夜用9S128做出了个红外循迹小车，小土鳖的努力终于感染了无情的陈一菲，至此我们队的灵魂人物二菲终于归位，在这个胖女人的带领下，我们迅速完成了电赛的主要指标一举拿到公费队的资格。后来我们把电赛的passion带到飞思卡尔，二菲在电赛一结束就把图像搞定了，当时我和波波就惊呆了。在后来我们飞思卡尔一直磕磕绊绊的做了下去，虽然我们每天都在努力的搞飞思卡尔，可是“不靠谱”的陈一菲写的代码就是跑不过那组大一理学院的摄像头，固然我把机械做得比那组好很多，女人写的代码就是不靠谱。

后来的后来，校内选拔赛终于在拖了半个月后在五月中旬开始了，其他几个组别都是等额选拔，只要跑下来就有参赛资格，所以所有的焦点都集中在了摄像头组别，不过当时号称最牛组合的摄像头连循迹也不稳定，结果是理学院和我们分别以第一第二的资格代表南邮参加华东赛。但因为两组摄像头都使用了9S128的芯片违反了规则，所以我们抢在另组之前换了高富帅芯片K60和索尼CCD摄像头，不过后来发现这个选择不太明智，我们的循迹（全部推倒重来，新的循迹算法）在出发前两天才稳定，连PID都没来得及更新。

我们怀着能跑完比赛的心态（后来发现实验室的速度在华东区还是挺快的）踏上了常州大学的征程。常州的第一天比较平淡，只是报到一下，之后就回了宾馆。但是南邮人的精神是永不言弃，在宾馆我们专门开了一个房间来搭跑道，每个队伍在小房间里继续调试。第二天的试跑，左右两个赛道都是上3m的大神，压力真大，不过整体来讲，我们的速度还是在能进决赛的边缘的。不过悲剧往往发生在最关键的时刻，宾馆调车我们车在十字弯撞到了人冒烟了，操！电机驱动烧了，马上把备用的电机驱动换上能用，但是参数这下乱了，以致我们第二天比赛用的开环。屋漏偏逢连夜雨，第二天的正式比赛，我们又烧错摄像头阈值（用的宾馆的阈值），看来我们所谓的“永不言弃”更像是临时抱佛脚。怎么办，用这个阈值下午肯定是跑不了的，难道我们要成为南邮历史上第一位优胜奖得主么。这时果敢的我，给我们队的胖女人下达了命令，换核心板！我们的胖女人也恶向胆边生，成功用她柔弱的外表欺骗了场上的志愿者和裁判。纠结的时刻来临了，小车要上跑道了，下午还有三次跑车机会，虽然进决赛无望，但还是希望有个成绩，虽然中途有几次跑到边线了，但是场边的三个裁判也睁一眼闭一眼让我们过了（新的电机驱动还是和系统配合的不好）。

就这样我们第一次的飞思卡尔之旅就以华东区三等奖中的第三名结尾了。“飞思卡尔”智能车我们虽然成绩不佳，但是在半年的准备期间，我们学会了很多，算法、硬件设计、PCB设计、上位机协助调试等等都在这个期间学习了解了，并且也为我们的电子设计大赛打下了基础。最主要的还是能力的提升，特别是解决问题的能力，作为一名未来的嵌入式工程师，相信在未来的应用设计开发中，这种精神会激励着我们。

哈哈，明年再来，我是要成为击败北科的男人！