MoveIt运动规划-1

   按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述,用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人,最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中。

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   以UR5机器人为例,将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中。生成的config文件夹中包含了一些机器人和求解器相关的配置文件,launch文件夹中的demo.launch主要作用是对所创建的MoveIt功能包进行基本测试。MoveIt运动规划-1_第2张图片

   在该路径下运行demo.launch文件: ~/Desktop/ur5_moveit_config/launch$  roslaunch  demo.launch

  rivz左下角是运动规划MotionPlanning模块,右边的窗口中可以拖动控制球,来移动或旋转机器人的末端。其中绿色的机器人表示运动规划的起始姿态,橙色机器人表示运动规划的目标姿态。

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   当调整初始或目标姿态后在Planning选项卡的Query框中电机Update按钮进行更新,否则还是会按照之前的姿态进行规划。

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  注意Start State和Goal State默认为当前设定的姿态,如果要改为其它特定姿态可以从下拉框中选择,比如随机选择一个姿态或者与初始姿态一致。注意下面还有home和up两个姿态,home为初始的零位姿态,up为之前在MoveIt Setup Assistant选项栏Robot Pose中预定义的姿态。

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  路径规划前要选择好合适的算法,在Context选项栏OMPL路径规划库中选择“RRTConnectkConfigDefault”算法:

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  点击Planning选项栏中的Plan按钮进行路径规划,点击Execute按钮则会把机器人移动到目标位置处。在Panels菜单栏中打开MotionPlanning-Slider,会出现一个滑动条(默认不显示),拖动滑条可以显示机器人按规划路径运动的过程。

  如果要显示末端点的运动轨迹等信息可以在Display→Planned Path中设置Show Trail。另外注意,在Display→Planning Request中勾选Query Start State和Query Goal State后,右边的窗口中才会显示机器人的初始和目标状态,默认不显示初始姿态。初始和目标状态的颜色可以在Start State Color和Goal State Color中改变。

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参考:

MoveIt!入门教程-简介

运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL

ROS下如何使用moveit驱动UR5机械臂

机器人描述--URDF和XACRO

ROS探索总结(二十六)——MoveIt编程

Mastering ROS for Robotics Programming (2015)-Chapter 11. ROS for Industrial Robots

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