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点云拟合—圆柱面 非线性最小二乘实现

最近项目需要 这方面的工作，于是开始研究这个了；

圆柱几何特征：圆柱面上的点到其轴线的距离恒等于半径

圆柱的方程：

点云拟合—圆柱面 非线性最小二乘实现_第1张图片

点云拟合—圆柱面 非线性最小二乘实现_第2张图片

首先是 PCL库自带的圆柱模型拟合，由于在查找最佳圆柱面的过程中会过滤很多点，因此考虑利用最小二乘的模型来拟合最接近实际点云的一个圆柱面，code如下，只是简单的调库，原理没仔细看：

#include "pch.h"
#include 
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include


// use ransanc to fit cylinder
int fitCylinder(pcl::Po

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