地面站MissionPlanner利用Python脚本实现GPS防撞
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- 前言
- Python脚本函数
前言
上一篇使用网上淘的WiFi模块自己刷了官方的固件，实现了AP模式，可以通过无线实现一个地面站连接多个无人机（Pixhawk控制板），其实是为这篇做的铺垫。
一直想实现利用GPS来实现多个无人机之间的防碰撞能，查找了Pixhawk的内部参数，没有找到跟GPS防碰撞直接相关的参数。
之后找了两个主流的地面站软件MissionPlanner和QGroundControl，想通过二次开发来实现，做了一段发现对于我来说比较困难。
后来又发现了官方支持Lua脚本，Lua脚本工作时需要上传到Pixhawk的控制板上，通过给定函数接口可以获取当前设备的GPS信息，但是要实现与其他设备实时通讯的功能还在开发中， 与论坛里官方人员讨论链接.
再之后发现MissionPlanner支持Python脚本，但是是用IronPython实现，所以有一些库不支持，比如Numpy，但是够用了，如果非要用矩阵可以度娘搜索Mapack.dll，然后导入脚本中。
本篇主要记录在Python脚本的主要函数接口，以防以后忘记
Python脚本函数
首先官方文档中有了很多接口的介绍，也有一些实例，但是对多机之间的控制没有提及太多。
官方的接口函数的寻找主要通过C#的源码，像MAVLinkInterface.cs，MAVList.cs，MAVState.cs等。
可能已经内置加载了很多库，有些函数使用的时候没有 import也能使用，比如 MAVLink、Mission Planner等。
print后直接空格加被打印内容，不需要加（）比如：
print ‘Start Script’
获得当前活跃设备的参数，比如ID信息：
id_1 = Script.GetParam('SYSID_THISMAV')
获得当前活跃设备的飞行模式：
mode_1 = cs.mode
获得当前活跃飞机的经纬度：
lat_1 = cs.lat
lng_1 = cs.lng
接下来是多设备间的操作
获得当前地面站（MissionPlanner）连接的设备总数：
MAVcounts = MAV.MAVlist.Count
获得当前地面站连接的设备ID：
MAVids = MAV.MAVlist.GetRawIDS()
注意 这里的获得的MAVids是没有顺序的，也可能有一定的规律，但不是从小到大排列的，并且这里得到的数是sysid*256+compid的结果
对指定的设备进行操作需要用到设备的ID，其中sysid表示设备的ID号，即全部参数表里的SYSID_THISMAV。而compid是组件的ID，为1时就表示的是控制板本身，在本篇Pixhawk。我这里sysid和compid都为1了。
获取指定设备的经纬度：
lat = MAV.MAVlist[sysid, compid].cs.lat
lng = MAV.MAVlist[sysid, compid].cs.lng
设置设备为指定的飞行模式：
MAV.setMode(sysid, compid, "Guided")
获取指定设备的参数数量：
counts = MAV.MAVlist[sysid, compid].param.Count
以上是多设备操作中的一些函数接口，更多的接口可以参考上文给出的C#源码MAVLinkInterface.cs，MAVList.cs，MAVState.cs等。
如果有大神欢迎在评论区讨论。