通过MoveIt控制ur真实机械臂

参考链接：
通过ROS控制真实机械臂(5)—Moveit!真实机械臂(move_group界面)
使用moveit控制真实机械臂

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1. demo.launch文件

1.1. 参数 fake_execution 的值改为 false

  <include file="$(find ur5_robotiq140_real_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    
    <arg name="fake_execution" value="false"/>  
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  include>

1.2. 改写 joint_state_publisher 节点启动参数

解决真实机械臂与 joint_states_publisher 消息冲突的问题。
当控制真实机械臂时，moveit 的配置文件中，demo.launch 文件中关于 joint_states_publisher 的一段代码需要注释掉，因为该程序也在发布机械臂关节状态，而且是一个模拟的状态，与真实机械臂状态是不相符的，若不注释掉该代码，rviz 下显示的机械臂状态总是在不停的跳变，将原本的注释，使用真实的传感器发布的 /joint_states 来控制。

 
 <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
   <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
   
   
   <rosparam param="/source_list">[/joint_states]rosparam>
 node>

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2. move_group.launch文件

2.1. 修改 moveit_controller_manager 参数

move_group.launch 文件中，moveit_controller_manager 在选择参数值时，unless 前面那个 velue 值要修改，写一个自己机器人名称作为前缀。

 
 <include ns="move_group" file="$(find ur5_robotiq140_real_moveit_config)/launch/trajectory_execution.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
   <arg name="moveit_manage_controllers" value="true" />
   
   <arg name="moveit_controller_manager" value="ur5" unless="$(arg fake_execution)"/>
   <arg name="moveit_controller_manager" value="fake" if="$(arg fake_execution)"/>
 include>

moveit_controller_manager的参数是有选择的，要么等于“ur5”，要么等于“fake”，这要取决于后面的参数fake_execution, 而这个参数我们上一步已经改为了false，即当前moveit_controller_manager应该等于“ur5”接下来，这个参数会传递给trajectory_execution.launch.xml文件，该文件中有下面这句话,按照原先的设置，本应该启动fake_moveit_controller_manager.launch.xml，而现在ur5_moveit_controller_manager.launch.xml将会被启动。

<include file="$(find moveit)/launch/$(arg moveit_controller_manager)_moveit_controller_manager.launch.xml" />

2.2. 修改 capabilities 参数

  ......
  
  
  ......

  ......

<node name="move_group" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="moveit_ros_move_group" type="move_group" respawn="false" output="screen" args="$(arg command_args)">
  
  <env name="DISPLAY" value="$(optenv DISPLAY :0)" />

  <param name="allow_trajectory_execution" value="$(arg allow_trajectory_execution)"/>
  <param name="max_safe_path_cost" value="$(arg max_safe_path_cost)"/>
  <param name="jiggle_fraction" value="$(arg jiggle_fraction)" />
  
  
  
  
  
  <param name="capabilities" value="move_group/MoveGroupCartesianPathService
		      move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction
		      move_group/MoveGroupKinematicsService
		      move_group/MoveGroupMoveAction
		      move_group/MoveGroupPickPlaceAction
		      move_group/MoveGroupPlanService
		      move_group/MoveGroupQueryPlannersService
		      move_group/MoveGroupStateValidationService
		      move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService
		      move_group/ClearOctomapService
		      " />

  
  <param name="planning_scene_monitor/publish_planning_scene" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
  <param name="planning_scene_monitor/publish_geometry_updates" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
  <param name="planning_scene_monitor/publish_state_updates" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
  <param name="planning_scene_monitor/publish_transforms_updates" value="$(arg publish_monitored_planning_scene)" />
node>

2.3. 解决真实机械臂轨迹执行时间超时的问题

moveit 配置文件中有几个参数还需要添加上，否则后续真实机械臂执行轨迹时会报超时的错误。需要在 move_group.launch 文件中增加几个参数，来延长允许执行轨迹的时间。 找到 所对应的标签组，在其中加入以下参数：

<include ns="move_group" file="$(find ur5_robotiq140_real_moveit_config)/launch/planning_pipeline.launch.xml">
  <arg name="pipeline" value="ompl" />
  
  
  
  
  
  <param name="trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false"/>
include>

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3. ur5_moveit_controller_manager.launch.xml文件

这个文件用于配置 MoveIt 的控制器，我们需要将MoveIt 的控制器指向我们上一步创建的控制器。

<launch>
  
  <arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
  <param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>

  
  <arg name="use_controller_manager" default="true" />
  <param name="use_controller_manager" value="$(arg use_controller_manager)" />
  
  
  <rosparam file="$(find ur5_robotiq140_real_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
launch>

将ur5_robotiq140_real_moveit_config修改为你自己的moveit配置文件目录名称

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4. 创建controllers.yaml配置文件

上一步的代码最后一句指向了config目录下一个叫做controller.yaml的文件，决定了你所使用的moveit控制器的基本参数。我们打开配置文件夹中的config目录，发现只有fake_controllers.yaml，所以，现在要做的就是复制一份这个文件，然后将名字改为controllers.yaml，打开这个新文件，将文件修改成如下形式：

controller_list:
  - name: ""
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
  - name: gripper
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - finger_joint

参数含义：

• name： 这里你可以写一个与你机器人相关的名称，方便你使用。

• action_ns： follow_joint_trajectory ，follow_joint_trajectory 是后续 action 的名称的一部分，将来你需要填一个 action 的名称，这个名称就在这个配置文件里确定了，就是 name/action_ns 所代表的对应字符串的组合。

• type： FollowJointTrajectory ，这个类型是 ros 下的自带 action 类型，是一种控制机械臂运动轨迹的数据结构，请原样填写，将来你可能还想控制手抓之类的结构，所填写的类型都是不一样的。

• joints： 这里是你机器人（机械臂）的关节名称，这些名称源自你的机器人模型文件，我们的 controllers.yaml 文件复制于 fake_controllers.yaml 文件，这部分应该是自动生成的。

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至此，moveit！已经修改完成，先启动试试看！！！