μcos-II任务延时

    μcos-II中运行的程序是多任务的，但每次只能有一个任务获得CPU使用权然后运行程序，而每个任务自身却又都是无限循环的，那么问题就来了，既然每个任务都是无限循环的，那么一旦高优先级任务获得了CPU使用权后，低优先级任务是怎么得到执行的呢？

    这就涉及到了任务延时的问题，为了保证任务能够进行切换，高优先级任务就得在自己执行的程序里面调用延时函数，例如OSTimeDly()函数，使当前的任务在运行到延时函数的时候，让出CPU的使用权，使得CPU去执行其它的任务。通过这样的方法，使得低优先级任务可以得到执行，OSTimeDly()函数代码如下：

void  OSTimeDly (INT16U ticks)  
{  
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                      //中断函数被设定为模式3  
    OS_CPU_SR  cpu_sr;  
#endif      
  
  
    if (ticks > 0) {   
	    //如果延时设定为0值,表示不想对任务延时,返回调用任务  
        OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  
        if ((OSRdyTbl[OSTCBCur->OSTCBY] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX) == 0) {  
		     /* Delay current task        */  
            OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;  
        }  
        //非0值会使得任务延时函数OSTimeDly()将当前任务从就绪表中移除  
        OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;    //接着,这个延时节拍数会被保存在当前任务的OS_TCB中  
        OS_EXIT_CRITICAL();     //打开中断  
        OS_Sched();             //既然任务已经不再处于就绪任务,(任务调度)，任务调度程序会执行下一个优先级最高的就绪任务  
    }  
} 

    μcos-II中运行的程序是多任务的，但每次只能有一个任务获得CPU使用权然后运行程序，而每个任务自身却又都是无限循环的，那么问题就来了，既然每个任务都是无限循环的，那么μcos-II系统是怎么做到任务之间能够相互切换的呢？
    这就涉及到了任务延时的问题，为了保证任务能够进行切换，每个任务就得在自己执行的程序里面调用延时函数，例如OSTimeDly()函数，使当前的任务在运行到延时函数的时候，让出CPU的使用权，使得CPU去执行其它的任务。通过这样的方法，使得任务间可以进行不断地切换，OSTimeDly()函数代码如下：

INT8U OSTimeDlyResume (INT8U prio)  
{  
	OS_TCB *ptcb;  
	if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) { /*优先级判别*/  
		return (OS_ERR_PRIO_INVALID);  
	}  
	OS_ENTER_CRITICAL();  
	ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]; /*任务必须存在才能恢复 */  
	if (ptcb == (OS_TCB *)0) {  
		OS_EXIT_CRITICAL();  
	return (OS_ERR_TASK_NOT_EXIST); /*任务优先级指针表中没有此任务*/  
	}  
	if (ptcb == OS_TCB_RESERVED) {  
		OS_EXIT_CRITICAL();  
	return (OS_ERR_TASK_NOT_EXIST); /*任务还是不存在，该任务块被其他任务占用*/  
	}  
	if (ptcb->OSTCBDly == 0u) { /*任务是否被延时，或设置了超时，若没有，本函数将无的放矢*/  
		OS_EXIT_CRITICAL();  
	return (OS_ERR_TIME_NOT_DLY); （1）  
	}  
	ptcb->OSTCBDly = 0u; /*OSTCBDly被强行设置为0*/  
	if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) （2）  
	/*都是我们熟悉的数据结构，如果任务在等待事件的发生*/  
	{  
		ptcb->OSTCBStat&= ~OS_STAT_PEND_ANY; /*清OSTCBStat中的事件等待标志*/ （3）  
		ptcb->OSTCBStatPend=OS_STAT_PEND_TO; /*指示不再等待的原因是因为超时*/  
	} 
	else {  
		/*对于只是时间延时的任务*/  
		ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK;/*结束等待的原因是等待结束了(恢复了延时的任务)*/  
	}  
	/*如果任务不是被挂起，对被挂起的任务一定要用OSTaskResume 来恢复*/  
	if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) { （4）  
		/*以下使任务就绪*/  
		OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;  
		OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;  
		OS_EXIT_CRITICAL();  
		/*被恢复的任务可能是比现在运行的任务具有更高的优先级，因此在这里执行一次任务调度，不需要等到  
		时钟中断*/  
		OS_Sched();  
	} 
	else {  
		OS_EXIT_CRITICAL(); /*任务是被挂起的，不允许使用本函数恢复*/  
	}  
	return (OS_ERR_NONE);  
}