无影Shadowless-面向四轴、无人机、人形机器人，蜘蛛机器人DIY的开源无线手柄设计

无线遥控/手柄在电子设计中可以令应用凸显便捷、层次性。

NRF24L01模块是应用非常广泛的无线模块，SPI接口操作简单，易于集成，可以实现点对点或一对多通讯，是做无线应用的理想方案。

本例介绍的“无影Shadowless-开源无线手柄”即采用NRF24L01模块方案，采用STM32F030主MCU完成设计。

本例中，为增加手柄应用适应性，适当增加摇杆、按键数量，共计4个摇杆，12个独立按键，2个拨动开关，4个LED指示，1个蜂鸣器，同时扩展1路串口(3.3VTTL电平)，1路调试接口（SW）。

设计原理图如下：

该手柄PCB外形如下：

对于遥控器的报文发送，采用按键变化或者摇杆位置变化时发送报文方式，报文格式定义如下：

1. 当有按键按下或摇杆变化时候，通过NRF24L01无线模块发送32字节报文；

2. 有效数据共16字节，其中第一字节为‘*’,第十四到十六字节为“\r\n\0”。

3. 第一字节定义：

-

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-

SL

SR

其中SL为拨动开关SL的键值

第二字节定义：

-

-

A

B

U

D

L

R

第三字节定义：

-

-

X

Y

1

2

3

4

第四字节定义：

-

-

-

-

RA

RB

RX

RY

其中RA为摇杆RA的按键键值

第五字节定义：

RA摇杆上下方向模拟量，有效值范围：0-255；

第六字节定义：

RA摇杆左右方向模拟量，有效值范围：0-255；

第七字节定义：

RB摇杆上下方向模拟量，有效值范围：0-255；

第八字节定义：

RB摇杆左右方向模拟量，有效值范围：0-255；

第九字节定义：

RX摇杆上下方向模拟量，有效值范围：0-255；

第十字节定义：

RX摇杆左右方向模拟量，有效值范围：0-255；

第十一字节定义：

RY摇杆上下方向模拟量，有效值范围：0-255；

第十二字节定义：

RY摇杆左右方向模拟量，有效值范围：0-255；

第十三字节定义：

未定义，可用于电池电压信息输出；

结论：

该型手柄资源丰富，基本满足各种方式的遥控应用，同时开源方式允许有能力的DIYer自由发挥，极致突出他的价值。