Linux环境下搭建大疆Onboard SDK开发环境并运行M600 Pro飞行控制例子

环境设置

1. 系统：Ubuntu 18.04.2 LTS
2. 工具：gcc 7.4.0 + cmake 3.14.3
3. 软件：DJI Assistant 2 调参软件（Windows或者Mac OS系统下运行）请按照无人机的型号下载对应的版本，错误的版本可能会无法升级无人机固件从而导致运行例子失败！
4. 本教程中使用的无人机为大疆M600 Pro

前期准备

1. 准备2台电脑。一台安装Linux系统用于编译大疆Onboard SDK代码，一台为Windows系统的电脑或者苹果电脑，用于运行DJI Assistant 2 调参软件中的模拟器。
2. 在装有Ubuntu系统的电脑中安装gcc编译器和cmake等工具。本次教程使用的系统为Ubuntu 18.04.2 LTS，并且可以配合7.4.0版本的gcc编译器和3.14.3版本的cmake工具成功使用。
3. 下载大疆Onboard SDK代码。网址：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK。可以直接下载压缩包或者使用git工具克隆到本地也行。
4. 注册成为大疆开发者。可以访问大疆开发者官网点击右上角的“注册”。
5. 创建一个大疆App。访问大疆开发者官网，登陆之后在DEVELOPER CENTER页面的Apps选项中点击"CREATE APP"按钮，创建的时候SDK选项记得选Onboard SDK，其他的随便填。创建完之后App图标是灰色的，记得到自己的邮箱中查看邮件点击相关链接激活App。激活后的App可以点击，点击之后显示App的"App ID"和"App Key"等信息，记住这些，以后会用到。
6. 准备一根USB-TTL线，用于连接无人机和运行Linux系统的电脑(可自行taobao)。
7. 准备一根Micro USB数据线（也就是以前旧安卓手机使用的数据线），用于连接无人机和运行DJI Assistant 2 调参软件的Windows或者Mac电脑。

编译OSDK代码

如果采用下载的方式获取OSDK代码，下载下来的是一个名为"Onboard-SDK-3.8.zip"的压缩包文件，直接解压后可以看到一个名为"Onboard-SDK-3.8"的文件夹，执行下列操作：

1. 打开终端进入"Onboard-SDK-3.8"文件夹，新建一个名为"build"的文件夹，也就是在终端执行：

mkdir build

2. 进入新建的"build"文件夹，执行cmake和make命令：

cd build/
cmake ..
make -j4

执行结果：

等到编译进度达到[100%]之后观察"build"文件夹下多了很多东西，现在我们就编译了大疆Onboard SDK的osdk-core库和官方提供的运行例子应用。

运行例子

1. 连接无人机和2台电脑。简单地说就是用USB-TTL线连接无人机和Linux电脑，用Micro USB线连接无人机和运行DJI Assistant 2 调参软件的Windows或者Mac电脑。
   从大疆Onboard SDK的资料网站上可以看到M600 pro无人机和电脑连接的教程：
   
   我们用一根USB-TTL线跟我们的Ubuntu电脑相连，USB-TTL是下图这样的：
   
   我用的无人机是大疆的M600 Pro，把无人机的顶部盖子拆开就能看见A3飞控系统，上面有一个标着"API"的接口，然后根据大疆Onboard SDK的资料网站上的API接口说明连接USB-TTL线：
   
   买回来的USB-TTL线的一端一般会有4个杜邦线头（一般会在商品页面告诉你接口的线序），这时候就要注意了我们只需要连接RxD(信号接收)，TxD(信号发送)和GND(接地)三根线，千万不要连接VCC 9V的供电线，否则可能会烧掉设备！

2. 配置用户文件。用户配置文件名为"UserConfig.txt"，在"Onboard-SDK-3.8/sample/linux/common"文件夹中可以找到，复制它到之前创建的"build"文件夹里面的"bin"文件夹中。然后打开"bin"文件夹中的"UserConfig.txt"文件，填入自己之前创建的App的APP ID和APP KEY。文件中的第三行device表示无人机通过USB数据线连接运行Linux系统的电脑后所用的端口名称，一般不用修改，第四行为无人机的API接口和运行Linux系统的电脑的通讯波特率，一般也不用修改。

3. 启动设备。首先开启无人机和无人机的遥控器电源，无人机和遥控器一定要连上！ 这里以Windows电脑为例，打开Windows电脑为例上的DJI Assistant 2 调参软件，确保无人机和Windows电脑相连，首先在设置里把所有选项开启：
   
   点击无人机型号图标，然后升级无人机固件到最新版本。在SDK选项页面里勾选"启动API控制"：
   
   在模拟器选项页面点击打开模拟器，这时候记得在DJI Assistant 2 调参软件上点击"开始仿真"按钮，否则模拟器是没有反应的：
   

4. 运行例子 。回到Linux电脑上，确保Linux电脑和无人机通过USB-TTL线相连，打开终端到之前新建的"build"文件夹中的"bin"文件夹，在终端上输入以下命令运行飞行控制的例子：

./djiosdk-flightcontrol-sample

然后例子运行，之后会显示让你输入2个选项：
[a] 起飞+降落
[b] 起飞+位置控制+降落

这里我选择[b]选项，然后就能看见Linux系统电脑上的终端显示出运行结果，再看看Windows电脑上的模拟器就能看见无人机在动，这时候也可以通过无人机的遥控器控制无人机飞行。

同时可以运行"bin"文件夹下的其他例子，只要在终端输入 ./接上对应的例子名字就行。