Webots+ROS学习记录（2）-Webots与rqt工具联合使用

Webots与rqt工具联合使用

1. 确保你的工作空间里已经有webots_ros包，包里面包含msg，src，srv文件夹，如果没有，可以去 usr/local/webots/projects/languages/ros将webots_ros和拷贝到工作空间下,并且去usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include路径里面将msg，srv拷贝到刚才的webots_ros里。

2. catkin_make

3. 新开启一个终端，注意，每一次开启终端都要source devel/setup.bash

4. roscore

5. 打开webots

6. 选择file-open sample world-languages-ros-pioneer3at.wbt打开。打开后机器人还不会自己移动，因为ros中节点还没启动。

7. 新开一个终端，注意要source一下。输入rosrun webots_ros pioneer3at

8. 接下来机器人就可以移动了。复制终端中的提示指令

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/pioneer3at/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0 _xmax:=30 _xmin:=-30 _ymax:=30 _ymin:=-30 _delta:=0.2

新开一个终端输入进去，可以使用gmappping来做slam。
10. 目前还看不见图像，需要使用rqt工具
11. 新开一个终端，输入rqt，在顶部菜单栏里面找到plugins-visualization-rviz，可以打开rviz，在其中监控laserscan、map等话题，就可以看见slam建的图了。
12. 也可以在rqt中启用image view，可以看见机器人摄像头传过来的影像。