Webots+ROS学习记录(2)-Webots与rqt工具联合使用

Webots与rqt工具联合使用

  1. 确保你的工作空间里已经有webots_ros包,包里面包含msg,src,srv文件夹,如果没有,可以去 usr/local/webots/projects/languages/roswebots_ros和拷贝到工作空间下,并且去usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include路径里面将msg,srv拷贝到刚才的webots_ros里。Webots+ROS学习记录(2)-Webots与rqt工具联合使用_第1张图片

  2. catkin_make

  3. 新开启一个终端,注意,每一次开启终端都要source devel/setup.bash

  4. roscore

  5. 打开webots

  6. 选择file-open sample world-languages-ros-pioneer3at.wbt打开。打开后机器人还不会自己移动,因为ros中节点还没启动。Webots+ROS学习记录(2)-Webots与rqt工具联合使用_第2张图片

  7. 新开一个终端,注意要source一下。输入rosrun webots_ros pioneer3at

  8. 接下来机器人就可以移动了。复制终端中的提示指令

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/pioneer3at/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0 _xmax:=30 _xmin:=-30 _ymax:=30 _ymin:=-30 _delta:=0.2

新开一个终端输入进去,可以使用gmappping来做slam。
10. 目前还看不见图像,需要使用rqt工具
11. 新开一个终端,输入rqt,在顶部菜单栏里面找到plugins-visualization-rviz,可以打开rviz,在其中监控laserscan、map等话题,就可以看见slam建的图了。Webots+ROS学习记录(2)-Webots与rqt工具联合使用_第3张图片Webots+ROS学习记录(2)-Webots与rqt工具联合使用_第4张图片
12. 也可以在rqt中启用image view,可以看见机器人摄像头传过来的影像。Webots+ROS学习记录(2)-Webots与rqt工具联合使用_第5张图片

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