Unity3D-----寻路系统

一、寻路方式

• 路点寻路
• 单元格寻路
• 网格寻路

二、实现寻路方法

1. 确定寻路者
2. 烘培寻路路面
3. 程序实现寻路算法

1、实现寻路步骤

1. 将场景中不动的物体勾选static
2. 烘培寻路网格
   Unity2019:打开window->AI->Navigation面板；如下图
   
   点击Bake完成网格路面的烘培。
3. 给需寻路的物体添加NavMeshAgent组件（Unity主要通过NavMeshAgent组件实现自动寻路的功能，角色添加NavMeshAgent组件后，就可以在NavMesh寻路网格上寻找最优路径找到目标）
   选中物体，然后在属性面板中点击Add Component，搜索Nav Mesh Algent，添加此组件。
4. 给需要寻路的物体添加脚本

public class FindWayByNav : MonoBehaviour
{
    public Transform target;
    private NavMeshAgent nav;
    private void Start()
    {
        nav = this.GetComponent<NavMeshAgent>();
        //SetDestination方法即为寻路方法，参数为目标物体的三维向量
        nav.SetDestination(target.position);
    }    
}

2、代码测试

用以上代码进行测试结果如下:
因无法发布视频，所以实际效果可按一下例子自行测试

红色Cube为目标物体，黄色Sphere为寻路物体，图中浅蓝色路线为烘培的网格路线。

三、关于Navigation中属性的介绍

• Cost：寻路区域消耗度，数值越大，从此寻路区域消耗越大。寻路物体在区域消耗数值一样的情况下，会选择最优（最近）路面寻路，但如果寻路区域的消耗数值不同，会根据消耗的数值，越小越最优进行寻路。
• 有关Nav Mesh Agent的属性等介绍，详情请参见官方说明

https://docs.unity3d.com/Manual/class-NavMeshAgent.html

四、组件Nav Mesh Obstacle的使用

• 在物体（命名为寻路物体）的寻路过程当中，若是直接添加一个物体（命名为障碍物体）作为路线上的障碍，但是寻路物体在按照路线进行前进时，并不会受到障碍物体的阻挡，而是直接穿透过物体继续前行。
  为解决此问题，我们就需要给障碍物体添加Nav Mesh Obstacle组件
  
  添加此组件之后，可看到障碍物体有一个绿色边框的长方体框住了障碍物体，此时寻路物体再次前行就会受到障碍物体的阻挡，有关此组件中属性说明，请参见官方说明文档

http://docs.unity3d.com/Manual/class-NavMeshObstacle.html

五、组件Off Mesh Link的使用

当寻路物体需要到另一个地面时，而两个地面之间没有连接，那么在进行烘培网格路面时，并不会将两个路面上的网格路面连接起来，那么如图（忽略障碍物体）所示，
寻路物体就不能够到达另一块地面到达目标物体身边。

为解决此问题，有两种解决方案：
（1）、在两块路面之间再加一个面板，进行网格路面的烘培即可。
（2）、使用Off Mesh Link组件进行实现。
Off Mesh Link的使用方法：在两块路面上，分别添加两个空的物体，并为其中一个物体添加此组件，再设置此组件的属性，起始点和目标点，再进行网格路面的烘培即可，实际效果如下：

注意：两边地面上进行连接的点不能在烘培的蓝色网格之外，否则无效，且两点间的弧线为不加粗的！
温馨提示：使用此组件无法调节物体在两点间移动的速度，如需调节速度，建议使用第一种方法。

六、用代码实现勾选不同的寻路区域

• GetComponent().areaMask=8;
  寻路区域每一个区域都是2的幂，如下图所示，通过幂的数值进行设置
  
• 若是想要选择多条路径，则将幂的数值进行相加再赋予areaMask即可。
• Everything->-1，Nothing->0

七、注意问题

• 避免重复计算（位置不变的话就不要重新计算）
  即，如果需要寻找的静态物体位置是保持不变得话，那就不需要将组件NavMeshAgent的SetDestination(Vector3 target)方法放在Update/（循环）中调用进行重复计算运行;
• Unity寻路系统的动态碰撞有局限性