发现有人说APM加T265网上资料比较多（续）

我之前也转载过这么一篇

现在堆ROS，对MAVROS有了更为系统的了解之后再看这篇文章就不一样了。

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107432501?fps=1&locationNum=2

 

不知道这个能不能接PX4，我决定对于PX4还是APM，MAVROS上层消息都是一样的啊！！！！！！

这样的话我感觉我整个系统可以很快打通了！！！！！！

这个的作用感觉就像ZN无人机里面的transfer.py文件嘛。

https://github.com/thien94/vision_to_mavros/tree/master/launch

 

我发现这下面有非常详细的教程！！！

 

 

在bing搜APM和T265似乎有官方的教程。我感觉是不是有必要上Ytube搜搜。

 

 

我现在发现阿木的那款也是基于APM开发的，怪不得说APM和T265的教程多，而且！！！！他们的教程也是用了vision_to_mavros这个功能包！！！！！简直了！！！！这里面也是看vision_pose/pose

我感觉我又有机会把SLAM无人机做出来了，我之前本身就是玩的APM，现在上层软件框架也清楚了，只需要在树莓派上面装好就可以了。

他们教程力所说的FCU开始接收VISION_POSITION_ESTIMATE，其实就是mavlink里面对应ROS里的vision_pose/pose消息，下面这有写，所以和我之前总结的是一样的！！！！！！

https://github.com/amov-lab/px4_command/blob/master/src/px4_pos_estimator.cpp

 

 

 

 

 

他们的教程可能和我之前看的这个的教程是一样的

 

我现在发现他们的教程就是APM官方文档里的教程，APM官方文档里也是让装vision_to_mavros，感觉阿木的，还有上面那个的教程都是翻译的APM官方文档里面的。也怪不得他们TB视频里放了教程，本身这个教程就是公开的。

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera

而且官方给的教程就是用树莓派装的。

 

 

 

 

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107432501?fps=1&locationNum=2
他们最近更新了TB里面那款无人机的介绍视频，这段视频我也录屏保存到网盘里了

最后说的set_origin.py也是vision_to_mavros里面的，（我发现最后那段也是翻译自APM官方文档的）

 

 

https://ardupilot.org/copter/docs/common-vio-tracking-camera.html