数值优化

机器人学中的数值优化（一）

Preliminaries0前言最优解x∗x^{*}x∗在满足约束的所有向量中具有最小值。两个基本的假设：（1）目标函数有下界目标函数不能存在负无穷的值，这样会使得最小值无法在计算机中用浮点数表示，最小值可以很小但必须有界（2）目标函数具有有界子区间映射sub-levelsets就是下水平集，此时要求目标函数不能存在当x趋于无穷时函数趋于某个值即下水平集无界，这同样会导致最小值无法用浮点数表示f,
Big David·2024-02-12 18:40

非精线搜索步长规则Armijo规则&Goldstein规则&Wolfe规则

非精确线搜索步长规则在数值优化中，线搜索是一种寻找合适步长的策略，以确保在目标函数上获得足够的下降。
Nie_Xun·2024-02-04 09:53

机器人中的数值优化进阶|【二】三次样条曲线推导（中）

机器人中的数值优化|【自用二】三次样条曲线推导接之前，由于ci=3(ηi+1−ηi)−2Di−Di+1c_i=3(\eta_{i+1}-\eta_i)-2D_i-D_{i+1}ci=3(ηi+1−ηi)
影子鱼Alexios·2024-02-03 12:58

机器人中的数值优化进阶|【三】三次样条曲线推导（下）

机器人中的数值优化进阶|【三】三次样条曲线推导（下）接之前的内容，现在开始考虑势场函数P(η1,...,ηn−1)=1000∑i=1n−1∑j=0mmax⁡(rj−∣∣ηi−oj∣∣,0)P(\eta_
影子鱼Alexios·2024-02-03 12:58

机器人中的数值优化进阶|【一】三次样条曲线推导（上）

机器人中的数值优化进阶|【一】三次样条曲线推导（上）三次样条曲线的定义在三次样条曲线中，样条曲线通过一系列控制点η=[η0,η1,...ηn]\eta=[\eta_0,\eta_1,...
影子鱼Alexios·2024-02-03 12:27

isight调用matlab 遗传算法,ISIGHT优化算法分类

注册xISIGHT中的单目标优化算法大致可分为以下三类：1数值优化方法数值优化算法通常假定设计空间是单峰，连续且凸的。
冯妥坨·2024-01-31 00:48

运筹系列87：julia求解随机动态规划问题入门

1.入门案例：LinearPolicyGraph看一个简单的数值优化的例子：我们将其建立为一个N阶段的问题：初始值为M。使用
IE06·2024-01-19 02:06

机器人中的数值优化之罚函数法

欢迎大家关注我的B站：偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频(bilibili.com)本文ppt来自深蓝学院《机器人中的数值优化》目录1L2-PenaltyMethod1.1
无意2121·2024-01-17 05:48

UCB Data100：数据科学的原理和技巧：第十三章到第十五章

十三、梯度下降原文：GradientDescent译者：飞龙协议：CCBY-NC-SA4.0学习成果优化复杂模型识别直接微积分或几何论证无法帮助解决损失函数的情况应用梯度下降进行数值优化到目前为止，我们已经非常熟悉选择模型和相应损失函数的过程
绝不原创的飞龙·2024-01-13 20:26

凸优化 3：最优化方法

最优化方法最优化方法适用场景对比费马引理一阶优化算法梯度下降最速下降二阶优化算法牛顿法Hessian矩阵Hessian矩阵的逆Hessian矩阵和梯度的区别牛顿法和梯度下降法的区别拟牛顿法DFP、BFGS/L-BFGS数值优化算法坐标下降法
Debroon·2024-01-10 03:21

基于优化的规划方法 - 数值优化基础 Frenet和笛卡尔的转换 问题建模 实现基于QP的路径优化算法

本文讲解基于优化的规划算法，将从以下几个维度讲解：数值优化基础、Frenet与Cartesian的相互转换、问题建模OSQP1数值优化基础1.1优化的概念一般优化问题公式：f(x)f(x)f(x)：目标
Big David·2023-12-30 03:44

机器人中的数值优化之线性共轭梯度法

欢迎大家关注我的B站：偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频(bilibili.com)本文ppt来自深蓝学院《机器人中的数值优化》目录1.无约束优化方法对比
无意2121·2023-12-29 07:58

拓展进阶：Python 中 Scipy 的优化与拟合

1数值优化在实际的数据分析和科学研究中，我们常常面临着需要最小化或最大化某个目标函数的问题。Scipy的opt
theskylife·2023-12-17 10:41

PSO粒子群算法

算法基本原理：将鸟群觅食行为、算法原理和融合策略参数搜索对应，如下图：鸟群觅食粒子群算法融合策略参数搜索鸟粒子参数组森林求解空间参数空间食物的量目标函数值优化目标值每只鸟所处位置空间中的一个解（粒子位置
竹竹竹～·2023-12-06 16:19

强化学习算法TRPO的理解

TrustRegionPolicyOptimization角度一：off-policy重要性采样ImportanceSampling梯度优化角度二：数值优化置信域优化蒙特卡洛近似TRPO算法的全称是TrustRegionPolicyOptimization
北山杉林·2023-12-05 03:15

智能优化算法-Tiki-taka算法Tiki Taka Algorithm（附Matlab代码）

引言本文介绍一种基于足球战术tiki-taka的新颖的运动灵感算法——Tiki-taka算法TikiTakaAlgorithm，TTA，用于数值优化和工程设计。
88号技师·2023-12-02 05:18

Nelder-Mead算法（智能优化之下山单纯形法）

该算法需要提供函数自变量空间中的一个初始点x1，算法从该点出发寻找局部最小值Nelder-Mead方法也称下山单纯形法，是由JohnNelder&RogerMead于1965年提出的一种求解数值优化问题的启发式搜索给定
想不到名字222·2023-11-27 11:18

显著提升！| (WOA)融合模拟退火和自适应变异的混沌鲸鱼优化算法应用于函数寻优

WOA)是由Mirjalili和Lewis[1]于2016年提出的一种新型群体智能优化搜索方法,它源于对自然界中座头鲸群体狩猎行为的模拟，与其它群体智能优化算法相比，WOA算法结构新颖,控制参数少，在许多数值优化和工程问题的求解中表现出较好的寻优性能
KAU的云实验台·2023-11-16 19:52

算法工程师护城河

例如：《信号系统》、《数值优化》
韩师兄_·2023-11-12 11:34

数学建模算法汇总

优化模型优化模型(1)三要素:决策变量、目标函数、约束单目标优化，多目标优化，数值优化，组合优化_luolang_103的博客-CSDN博客_单目标优化单目标（Single-ObjectiveOptimizationProblem
Believe yourself!!!·2023-11-07 19:27

PyTorch入门学习（十四）：优化器

这个过程类似于找到函数的最小值，但由于模型通常非常复杂，所以需要依赖数值优化算法，即优化器。优化器的任务是调整模型参数，以最小化损失函数，从而提高模型的性能。
不吃花椒的兔酱·2023-11-04 15:34

机器学习中为什么需要梯度下降_机器学习数值优化入门：梯度下降

梯度下降就是数值优化问题的一种方案，它能帮助我们一步步接近目标值。在机器学习过程中，这个目标值往往对应着“最小的残差平方和”(比
weixin_39913141·2023-11-02 22:03

CAD模型旋转和AX=B的数值方法——《数值计算方法》

系列总目录第一章误差序列实验第二章非线性方程f(x)=0求根的数值方法第三章CAD模型旋转和AX=B的数值方法第四章插值与多项式逼近的数值计算方法第五章曲线拟合的数值方法第六章数值微分计算方法第七章数值积分计算方法第八章数值优化方法第三章一
Dropdrag·2023-10-23 19:12

激活函数小结：ReLU、ELU、Swish、GELU等

可导的激活函数可以直接利用数值优化的方法来学习网络参数。激活函数及其导函数要尽可能的简单，有利于提高网络计算效
chencjiajy·2023-10-15 01:00

常见的C/C++开源QP问题求解器

开发语言：C文档：传送门项目：传送门2.OSQPOSQP（算子分裂二次规划）求解器是一个数值优化包，用于求解以下形式的凸二次规划：minimize12xTPx+qTxsubje
罗伯特祥·2023-10-11 22:36

机器人中的数值优化（二十一）—— 伴随灵敏度分析、线性方程组求解器的分类和特点、优化软件

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-10-09 13:10

机器人中的数值优化（四）—— 线搜索求步长（附程序实现）

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-10-03 09:56

机器人中的数值优化（二十）——函数的光滑化技巧

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-10-03 09:52

机器人中的数值优化（十九）—— SOCP锥规划应用：时间最优路径参数化(TOPP)

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-10-01 12:19

机器人中的数值优化（十八）—— 锥增广的拉格朗日、半光滑的牛顿方法

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-30 14:03

机器人中的数值优化|【六】线性共轭梯度法，牛顿共轭梯度法

机器人中的数值优化|【六】线性共轭梯度法，牛顿共轭梯度法往期回顾机器人中的数值优化|【一】数值优化基础机器人中的数值优化|【二】最速下降法，可行牛顿法的python实现，以Rosenbrockfunction
影子鱼Alexios·2023-09-28 13:06

机器人中的数值优化|【五】BFGS算法非凸/非光滑处理

机器人中的数值优化|【五】BFGS算法的非凸/非光滑处理往期内容回顾机器人中的数值优化|【一】数值优化基础机器人中的数值优化|【二】最速下降法，可行牛顿法的python实现，以Rosenbrockfunction
影子鱼Alexios·2023-09-28 13:06

机器人中的数值优化|【七】线性搜索牛顿共轭梯度法、可信域牛顿共轭梯度法

机器人中的数值优化|【七】线性搜索牛顿共轭梯度法、可信域牛顿共轭梯度法LineSearchNewton-CG,TrustRegionNewton-CG往期回顾机器人中的数值优化|【一】数值优化基础机器人中的数值优化
影子鱼Alexios·2023-09-28 13:04

机器人中的数值优化|【二】最速下降法，可行牛顿法的python实现，以Rosenbrock function为例

机器人中的数值优化|【二】最优化方法：最速下降法，可行牛顿法的python实现，以Rosenbrockfunction为例在上一节中提到了我们详细探讨了数值优化/最优化理论中的基本概念和性质，现在开始使用
影子鱼Alexios·2023-09-27 00:36

机器人中的数值优化|【四】L-BFGS理论推导与延伸

机器人中的数值优化|【四】L-BFGS理论推导与延伸往期内容回顾机器人中的数值优化|【一】数值优化基础机器人中的数值优化|【二】最速下降法，可行牛顿法的python实现，以Rosenbrockfunction
影子鱼Alexios·2023-09-27 00:31

机器人中的数值优化|【三】无约束优化，拟牛顿法，共轭梯度法理论与推导

机器人中的数值优化|【三】无约束优化，拟牛顿法，共轭梯度法理论与推导拟牛顿法Quasi-NewtonMethods为什么引入拟牛顿法在前面的章节中，我们学习了牛顿法，牛顿法的核心是先通过将函数泰勒展开，
影子鱼Alexios·2023-09-25 11:18

机器人中的数值优化（十六）—— 约束优化的应用：控制分配问题、碰撞距离计算、非线性MPC

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-21 17:46

机器人中的数值优化（十七）—— 锥与对称锥

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-21 17:15

深度学习入门---多层感知机，过拟合和欠拟合，梯度消失和梯度爆炸

可导的激活函数可以直接利用数值优化的方法来学习网络参数。2.激
一只当归·2023-09-21 11:39

机器人中的数值优化（十五）——PHR增广拉格朗日乘子法

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-11 10:35

机器人中的数值优化（十四）——罚函数法（Penalty Method）、障碍函数法（Barrier Method）、拉格朗日松弛法（Lagrangian Relaxation）

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-06 20:40

机器人中的数值优化（九）——拟牛顿方法（下）、BB方法

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-06 20:37

机器人中的数值优化（十一）——高斯牛顿法、LMF方法、Dogleg方法

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-05 09:59

机器人中的数值优化（十）——线性共轭梯度法

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-05 09:28

机器人中的数值优化（八）——拟牛顿方法（上）

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-04 21:51

机器人中的数值优化（十三）——QP二次规划

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-04 17:30

机器人中的数值优化（十二）——带约束优化问题简介、LP线性规划

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-04 17:29

机器人中的数值优化（七）——修正阻尼牛顿法

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-04 17:57

数值优化（Numerical Optimization）学习系列-无梯度优化（Derivative-Free Optimization）...

数值优化（NumericalOptimization）学习系列-无梯度优化（Derivative-FreeOptimization）2015年12月27日18:51:19下一步阅读数4357更多分类专栏
weixin_30853329·2023-09-03 01:27

机器人中的数值优化（三）—— 无约束最优化方法基础、线搜索准则

  本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化
慕羽★·2023-09-03 01:56
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