Ubuntu安装ROS
本人Ubuntu版本：ubuntu 16.04 LTS
Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本
| 发行时间 | ROS版本 | 支持的Ubuntu版本 |
|---|---|---|
| 2018.5 | ROS Melodic | Ubuntu 17.10(Artful) / Ubuntu 18.04(Bionic) |
| 2016.3 | ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) |
| 2015.3 | ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) |
| 2014.7 | ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) |
| 2013.9 | ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS (Precise) |
| 2012.12 | ROS Groovy Galapagos | Ubuntu 12.04 (Precise) |
安装教程参考ROS 官网
1. 配置你的Ubuntu系统的库
在Ubuntu左上角的搜索按钮中搜索“software & updates”，打开之后进入"Ubuntu Software"，确保“restricted”，“universe” 和“multiverse”前面是打勾的。然后关闭该窗口。
2. 添加源
设置你的电脑能够接受来自于“packages.ros.org”的软件。打开一个终端窗口，输入如下指令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4. 安装
首先更新系统使处于最新版：
sudo apt-get update
ROS中有很多不同的库和工具，这里听了4种默认的配置，当然你也可以自行选择ROS的包进行安装。
（1）全功能版本（建议安装这个配置）： ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（2）桌面版：ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
（3）ROS基本版： ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
（4）个性化版本：You can also install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name):
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
比如：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
如果想找到可用的package，使用如下指令：
apt-cache search ros-kinetic
5. 初始化 rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep。rosdep可以使你在编译源码时轻松安装系统依赖项，同时rosdep也是在ROS中运行一些核心模块所必须的。
sudo rosdep init
rosdep update
6. 环境变量设置
如果每次启动一个新的shell时，ROS环境变量都会自动添加到bash会话中，那就很方便了：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你想要改变你当前shell的环境，则用下面指令代替上述指令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用zsh而不是shell，则使用如下指令来设置你的shell：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
7. 安装编译package的依赖项
到目前为止，你已经安装了运行ROS packages所需要的东西。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求是分开分发的。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它允许您使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。
为了安装编译ROS packages的工具和依赖，请运行如下指令：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8. 测试ROS是否安装成功
（1）打开终端，输入如下指令，初始化ROS环境：
roscore
（2）打开一个新的终端，输入如下指令，运行节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
（4）通过方向键控制小乌龟的移动。