T4主板简明测试说明

测试项目

• 编码器
• 距离传感器
• 光耦
  • 读取IO状态
  • 启动运行，触发限位停止
  • 读取IO状态
  • 检查IO状态是否一致
• LED调光
  • 改变LED PWM占空比
  • 1%，100%
• 风扇调速
  • 改变占空比
  • 1%,100%

使用方法

1. 连接SINANJU
2. 启动MEGAROBO studio

3. 自动搜索到device1

   
   
   

   image.png

4. 启动SinanjuBoardTest

   
   
   

   image.png

• 测试项目列表
• 测试控制
  • 选择测试项
  • 测试控制
  • 设备选择，设备编号
• 测试项目信息显示
  • 测试方法
  • 测试结果
• 测试统计
  • 总数、通过、失败计数
• 测试结果导出

  • 导出为CSV格式

    
    
    

    导出
    
    
    

    测试结果
  • 测试结果中显示测试状态：未测试、通过，失败
• 测试过程中的数据会一直累计到安装目录下的log.csv中，目前没有支持数据库填充

小结

利用MISA控制设备的过程（C++的实现）

1. 使用MISA管理设备，测试应用中用到的是device1，不是物理设备的ID
   • 打开设备

MiDevice device;

    //! open device
    if ( 0 == device.open( mDeviceName ) )
    {
        logIn( tr( "Open success ") + mDeviceName );
    }
    else
    {
        logIn( tr( "Open fail ") + mDeviceName );
        return;
    }

1. 测试控制和数值读取通过使用了MISA的SCPI封装
   • 例如：让电机转动一定的角度，不需要考虑细节，直接调用指令

int AngleTest::rotate( float angle  )
{
    int ret;
    QString strRotate = QString("ROTATE %1, 0, 1, %2").arg(mP1).arg(angle);
qDebug()<write( strRotate );

    if ( 0 != waitIdle() )
    {
        return -1;
    }

    return 0;
}

• 读取角度，发送指令进行读取

int AngleTest::getAngle( float &angle )
{
    int ret;
    QString strAngle = QString("ANGLE:ABSOLUTE? %1").arg(mP1);

    //! raw angle
    _pDevice->write( strAngle );
    ret = _pDevice->read( angle );
    if ( ret != 0 )
    { return ret; }

    return 0;
}