智能车学习（十八）——电机学习

一、C车电机选择

1、摘要：

     因为C车模在四轮车的优势是有两个电机，可以进行主动差速，劣势是电机太弱了。。。。所以如何选择电机，就是个钱的问题了，电机多一点，就比较好选，但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱。所以请准备好钞票。

2、选择方法：

（1） 使用恒流源，配合单片机程序，测试出，对应电压的电流和转速，一般采样10个点即可，正反转都要

  （2）使用Matlab进行相关性拟合（以电压和电流为输入），转速为输出，得到  cnt = a * V + b * I   中a和b的参数（正反都要）。

  （3）然后根据参数挑选电机。车前行的时候，左后轮逆时针转，右后轮顺时针转动，所以挑选的时候要对应，不要盲目挑选。

  （4）最后附上Matlab简易版本挑选电机代码

clc,clear,close all

% 存入数据长度
DataLen = 10;

%存入数据,x 内阻   y 电流   z综合
x1 = [0.662
1.1452
0.5171
0.9825
0.6978
0.8885
0.2453
0.8915
0.8082
0.9902];


x2 = [0.7953
0.9325
0.6999
0.9084
1.1073
0.8214
0.9939
0.5298
0.6503
0.8155
];

y1 = [0.05
0.0477
0.0497
0.0486
0.0491
0.0502
0.055
0.0485
0.0499
0.0486

];

y2 = [0.0481
0.0483
0.0485
0.0431
0.0434
0.048
0.045
0.0494
0.0464
0.0486

];


z1 = [13.24
24.00838574
10.40442656
20.21604938
14.21181263
17.69920319
4.46
18.3814433
16.19639279
20.3744856

];

z2 = [16.53430353
19.30641822
14.43092784
21.07656613
25.51382488
17.1125
22.08666667
10.72469636
14.01508621
16.77983539
];


%  len = 1;
%  stem( (y1(len) - y2) / y1(len) );

% 整形为10 * 10 的数据矩阵
A =  repmat(y1,1,DataLen) -  repmat(y2,1,DataLen)';

% 转换成百分比
for i = 1 :DataLen
    B(i,:) =  A(i,:) ./ y1(i);
end

% 找误差Delat以内的
C=[0,0];
Delat = 0.01;

for i = 1 : DataLen
    for j = 1:DataLen
        if( (abs(B(i,j)) < Delat) && (abs(B(j,i)) < Delat) && (i ~= j) )            
            C = [C; i,j]
        end
    end
end

 

 

二、电机的安装

    没什么含量，照装就可以了。因为驱动集成在主板上了。所以上面没东西。

    PS：注意对称性，链接使用PCB板，保持一定的软度，然后进行适当调节可以达到软连接的效果，私密，高价出售