智能车学习(十八)——电机学习

一、C车电机选择

1、摘要:

     因为C车模在四轮车的优势是有两个电机,可以进行主动差速,劣势是电机太弱了。。。。所以如何选择电机,就是个钱的问题了,电机多一点,就比较好选,但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱。所以请准备好钞票。

2、选择方法:

(1) 使用恒流源,配合单片机程序,测试出,对应电压的电流和转速,一般采样10个点即可,正反转都要智能车学习(十八)——电机学习_第1张图片

  (2)使用Matlab进行相关性拟合(以电压和电流为输入),转速为输出,得到  cnt = a * V + b * I   中a和b的参数(正反都要)。

  (3)然后根据参数挑选电机。车前行的时候,左后轮逆时针转,右后轮顺时针转动,所以挑选的时候要对应,不要盲目挑选。

  (4)最后附上Matlab简易版本挑选电机代码

clc,clear,close all

% 存入数据长度
DataLen = 10;

%存入数据,x 内阻   y 电流   z综合
x1 = [0.662
1.1452
0.5171
0.9825
0.6978
0.8885
0.2453
0.8915
0.8082
0.9902];


x2 = [0.7953
0.9325
0.6999
0.9084
1.1073
0.8214
0.9939
0.5298
0.6503
0.8155
];

y1 = [0.05
0.0477
0.0497
0.0486
0.0491
0.0502
0.055
0.0485
0.0499
0.0486

];

y2 = [0.0481
0.0483
0.0485
0.0431
0.0434
0.048
0.045
0.0494
0.0464
0.0486

];


z1 = [13.24
24.00838574
10.40442656
20.21604938
14.21181263
17.69920319
4.46
18.3814433
16.19639279
20.3744856

];

z2 = [16.53430353
19.30641822
14.43092784
21.07656613
25.51382488
17.1125
22.08666667
10.72469636
14.01508621
16.77983539
];


%  len = 1;
%  stem( (y1(len) - y2) / y1(len) );

% 整形为10 * 10 的数据矩阵
A =  repmat(y1,1,DataLen) -  repmat(y2,1,DataLen)';

% 转换成百分比
for i = 1 :DataLen
    B(i,:) =  A(i,:) ./ y1(i);
end

% 找误差Delat以内的
C=[0,0];
Delat = 0.01;

for i = 1 : DataLen
    for j = 1:DataLen
        if( (abs(B(i,j)) < Delat) && (abs(B(j,i)) < Delat) && (i ~= j) )            
            C = [C; i,j]
        end
    end
end

 

 

二、电机的安装

智能车学习(十八)——电机学习_第2张图片

    没什么含量,照装就可以了。因为驱动集成在主板上了。所以上面没东西。

    PS:注意对称性,链接使用PCB板,保持一定的软度,然后进行适当调节可以达到软连接的效果,私密,高价出售

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