飞思卡尔感悟

今年是我第一次做飞思卡尔这个比赛，7月份刚刚比完赛，临比赛前出了各种问题，成绩不是很理想，在此做做总结，为明年再战做准备！

从寒假回校就开始着手准备这个比赛，刚开始比较迷茫，我们一开始选用的是9S128的芯片，这是款16位的芯片，他的库函数资源没有我们后来改用的K60（32位芯片）的库函数资源强大，有好多操作需要对寄存器直接操作。当然，直接配置寄存器的方式具有直观、程序运行占用资源少的优点，而当外设资源很丰富的情况下，使用库函数更显方便。所以，如果不是对代码运行时间要求特别苛刻（如频繁调用中断函数），我更喜欢使用库开发。

飞思卡尔有三个组别：摄像头组、光电组、电磁组。我们选择的组别是摄像头组。

综合这半年来的努力，我总结了几点：

1. 机械：机械结构非常重要，车子的重心是靠前还是靠后，车轮倾角调节，摄像头安装高度等都影响小车跑起来的效果。由于我们对机械方面不是很懂，所以机械也是我们队的弱点，应该好好补补。
2. 数学建模：建模是个很好的工具，模型建的好了，对我们做车有很好的指引作用。（尤其是今年全国电赛倒立摆这题，不能把模型建好，程序中也是无从下手，就算盲目暴力地写，也达不到目标效果。）
3. 程序时序：前面写程序都没有仔细考虑过整个控制程序的时序问题，导致有的时候毁出现诡异现象，所以写程序还是不能模糊，应该对自己的程序掌握得清晰明了，程序的时序要控制好。
4. 理解：随着做的比赛越来越多，我越发明白理解原理的重要性。就比如PID算法，这个有公式，可以直接套用，最后就只是改改参数的简单动作。但是没有深刻的理解的话，修改参数是件很迷茫的事，理解的透了，对写程序会有很大的帮助。有的人认为学的太深入是浪费时间，但是我觉得如果有精力把底层研究透了，写起代码会更顺手。再比如摄像头，单单学会如何使用虽然可以，但是如果能理解得深入点，写起程序的思路会更清晰。总之，自身知识越充实，做起比赛越得心应手。