基于卡尔曼滤波和PID调节的自平衡小车关于MPU6050以及视频更新

资源下载：

               源代码：  http://download.csdn.net/download/feng3121/10262828

               功能图与程序框图：  http://download.csdn.net/download/feng3121/10262796

更新 MPU6050 细节：

GY521MPU6050 是 I2C 元件，需要用 I2C 时序才能读写，关于 I2C 时序的话内容较多，楼主这里就不多介绍了，如果有需求的话楼主可以贴出来。这边提一下关键要点，

1  配置SCL 和SDA 引脚，需要单片机有此复用功的引脚，注意开漏输出

2  初始化时主要配置MPU6050 里面的这几个寄存器：  电源管理         陀螺仪采样率   低通滤波频率   陀螺仪自检及测量范围   加速计自检、测量范围及高通滤波频率   关于这几个寄存器地址及作用可参考MPU6050 手册（网上大把，大多为英文版）

3  在对MPU6050 读/ 写时，需要加入EV 事件检测，如：主机发送启始信号后，会产生事件“EV5 ”，并会对 SR1  寄存器的“SB ”位置 1 ，表示起始信号已经发送

更新编程心得：楼主从开始拿到F103 到现在，可以说到网上查了不少资料，发现大多关于F103 的程序前面都有

Stm32_Clock_Init(9); 和delay_init(72);

而且一些论坛或是其他的博客很多对这两个解释不是很具体，在这里用最简单的话来解释一二

Stm32_Clock_Init(9);// 系统时钟设置为外部晶振，9 即9 倍频得到72MHz

        // 寄存器版的存在此函数，作用倍频时钟，而库函数版就没有（如f4 的SystemInit ）

delay_init(72);// 系统SysTick 初始化，72 为当前为72MHz 环境

        // 在后面调用delay_ms(u32Nms);delay_us(u32 Nus); 就可以得到很准确的延时

这是小车一代的视频链接：

http://v.youku.com/v_show/id_XMzIxODEzMDY3Ng==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

一代用的是L298N电机驱动，效果不是很好