基于红外控制的车载机械抓手(STM32)

一、成果展示：

视频已经在B站上发布，欢迎指点。
https://www.bilibili.com/video/BV1Yv411q7aj/

二、功能介绍 ：

本项目设计了一款基于STM32F103ZET6作为主控的移动平台，搭载基于MG996R舵机所设计的四余度控制机械抓手。以四驱动小车作为轮式机器人的平台，适合在空间狭小的工作环境。在具体的设计过程中，各个模块硬件以及软件部分尽量做到相对独立，为日后的功能扩展和系统升级创造条件。
同时为了避免小车在运输途中与障碍物相碰撞，从而影响操作人员的持续控制，本设计增加了自动巡航模式，以根据障碍物的位置，合理选择运行轨迹，实现避障行为， 提升移动平台的运行安全性与可靠性。

三、结构设计：

在整个系统的设计中，底盘移动平台的的控制系统的稳定性最为重要，它是整个系统稳定运行的核心之一。机械臂抓取的稳定性也是考验控制系统的水平高低的直接因素，也是整个系统最重要的核心。而控制系统的设计策略也决定了整个设计 系统的功能特点、使用范围以及其可扩展性。
根据对整个系统的功能需求，底盘移动平台的控制系统主要包括:电源模块、微控制器模块、电机驱动模块、通讯控制模块等。在具体的设计过程中，各个模块硬件以及软件部分尽量做到相对独立，为日后的功能扩展和系统升级创造条件。
而控制系统中的各个模块的功能如下:电源模块负责整个控制系统的供电，包括驱动电机所需的6和12V电源，主控制器、各个传感器以及专用芯片所需的5V和3.3V电源;电机驱动模块主负责底盘所用电机的驱动，所采用方式是主控器输出的PWM和专用电机驱动芯片配合使用，实现底盘的全方位移动；舵机驱动模块负责整个机械臂的工作，采用IIC通信与PWM输出相结合的控制方式；无线遥控控制模块主要负责远程手动控制与自动巡航的运行方式的切换以及移动轨迹。

总体原理框架：

五、说明：

感兴趣朋友的可以先观看视频。对代码感兴趣的，在评论区留下邮箱即可。