使用.uavcan文件不能生成相关的h文件问题分享
目前笔者遇到uavcan有以下3种情况不能生成对应的h文件
1. uavcan文件的序号与已经存在的文件序号重复
2. uavcan文件的首字母没有大写
3. uavcan文件的编码方式不对
讲述上面3个问题之前，先来看看dsdl是什么东西吧
官方的定义是：
数据结构描述语言（DSDL）用于定义通过CAN总线进行交换的数据结构。DSDL定义用于为某种编程语言自动生成消息序列化/反序列化代码。从DSDL定义文件生成源代码的工具称为DSDL编译器。
为了简化uavcan消息的开发，uavcan作者专门开发了一个叫dsdlc编译器，就是一个可以自动检查dsdl文件夹里面的文件名称和内容，并且自动生成需要的c++头文件，用户只要关注具体的.uavan 文件内容就可以，不用为该消息自己编写专门的消息编码解码函数和构造类型，作者开发了一套标准C++模板，然后使用python脚本自动生成需要的消息相关文件，简单说就是简化了开发过程也标准化了开发过程。
回到正题：
下面分别对3种情况遇到的dsdlc的编译问题给出试验及说明
1. uavcan文件的序号与已经存在的文件序号重复
比如这里，我们在 libuavcan/dsdl/equipment 的文件夹下先建立一个文件夹叫 mytest
然后在该文件夹下新建一个uavcan文件，文件名称取为 " 1.Mytestfile.uavcan"， 文件内容里面就写
uint8 testvalue
注意后面没有分号！！
dsdlc编译器错误信息如下：
DsdlCompilerException: Default data type ID collision: [libuavcan/dsdl/uavcan/equipment/mytest/1.Mytestfile.uavcan] [libuavcan/dsdl/uavcan/protocol/dynamic_node_id/1.Allocation.uavcan]
Default data type ID collision: [libuavcan/dsdl/uavcan/equipment/mytest/1.Mytestfile.uavcan] [libuavcan/dsdl/uavcan/protocol/dynamic_node_id/1.Allocation.uavcan]
编译zubax_gnss 工程可能没有错误，但是仔细看编译过程会发现 dsdlc编译发生错误，无法产生想要的h文件，原因也提示出来了，就是默认数据类型ID冲突，这里定义的" 1.Mytestfile.uavcan" 文件与 “1.Allocation.uavcan” 文件的ID都是1，所以冲突了，python无法生成您需要的h文件，理由也很简单，因为uavcan通信时需要满足不同的消息其消息ID必须不同！！
查看uavcan官网消息ID的说明：
https://uavcan.org/Specification/5._Application_level_conventions/
Message type ID
The valid range for message type ID is from 0 to 65535, inclusive (see CAN bus transport layer specification). The range is segmented as follows:
| ID range | Purpose |
|---|---|
| [0, 20000) | Standard message types |
| [20000, 21000) | Vendor-specific message types |
| [21000, 65536) | Reserved for future use |
针对用户特定的消息，其消息ID范围最好是：[20000, 21000)
避免取其它的id范围，以免产生ID冲突
2. uavcan文件的首字母没有大写
为了看到第2条编译错误，我们把上面的文件id改为 20000， 首字母不大写，这样我们的文件就变成了 "20000.mytestfile.uavcan"
，然后编译，出现错误提示：
DsdlCompilerException: libuavcan/dsdl/uavcan/equipment/mytest/20000.mytestfile.uavcan: Internal error: libuavcan/dsdl/uavcan/equipment/mytest/20000.mytestfile.uavcan: Invalid type name [uavcan.equipment.mytest.mytestfile]
错误的意思是，内部错误，不可用的数据类型名称，原因是首字母没有大写，改成首字母大写格式“20000.Mytestfile.uavcan”就可以生成了.
3.uavcan 文件的编码方式不对
第3种dsdlc编译错误是文件编码错误，如果uavcan文件中有字符是不能识别的，即便是在 # 号注释后面也不可以，因为dsdlc编译时无法读取不能识别的字符，也就无法判断它后面的是否是注释还是消息内容的一部分，所以无法生成h文件，下面是一个错误提示信息: ‘ascii' code can't decode
DsdlCompilerException: 'ascii' codec can't decode byte 0xa3 in position 17: ordinal not in range(128)
'ascii' codec can't decode byte 0xa3 in position 17: ordinal not in range(128)
这里说明文件的编码方式不对，我自己遇到的问题是文件编码是ISO-8859-9 编码，使用nodepad++软件改为utf-8 编码后解决。
不过不建议大家这样修改，最好的方法就是从dsdl文件夹里面拷贝其它的.uavcan文件或文件夹，然后自己重命名，并把内容改成自己需要的内容，这样省的去转码了，简单方便。
以上说明的3种.uavcan文件不能生成相应的h文件的原因只是目前遇到的一部分，其实关于.uavcan文件名称及其内容编写都有一定的规则要求，开发时需要仔细研读官方说明文档。