学习笔记(01):第二章：视觉特征提取-ORB特征检测

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ORB在地图领域应用广泛，速度是SIFT的1000倍。

粗提取：

FAST特征提取：任一点P，以P为圆心一个半径为3的LKM。圆周上如果有连续N个像素点的灰度值比P点的灰度值大或小，则认为P为特征点。

筛选最优特征点：机器学习的方法筛选最优特征点，即使用ID3算法训练一个决策树，将特征点圆周上的16个像素输入决策树中， 此来筛选出最优的FAST特征点。