三维空间中旋转的表示

轴角

在数学中，旋转的轴角表示使用三个量对三维欧氏空间中的旋转进行参数化。这三个两分别是一个表示旋转轴的方向的单位向量和一个表示绕旋转轴旋转的角度大小的。要确定的方向只需要两个而不是三个数，因为它的大小是受约束的。标量乘以单位向量，就可以得到轴角向量。