《ROS机器人编程实践》学习笔记1 -- ROS基础知识

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ROS基础知识

ROS主要通过节点的形式整合机器人系统中的各个传感器、执行器和相对应的算法，并提供了多种节点间的通讯方式。
其详细的框架介绍参见ROS探索总结（二）——ROS总体框架

我的所有学习都是基于ubuntu16.04和ros kinetic的。

ROS命令

roscore ：运行ros master（再启动其他节点之前需要先启动master，ros节点之间的通信依赖master）
rosrun ：运行ros节点程序 -> rosrun [package name] [node_file_name]
roslaunch ：批量运行ros节点 -> roslaunch [package_name] [launch_file_name]
rqt_graph ： 显示ros节点图

还有ros_topic, ros_msg等等以后用到了再记吧

example：

# 启动ros master
roscore
# 启动ros自带教程中的talker节点
rosrun rospy_tutorials talker
# 启动ros自动教程中的listener节点
rosrun rospy_tutorials listener 
# listener会接收到talker发送过去的hello world + 时间戳 并显示

创建自定义ROS节点流程

# 建立workspace目录
mkdir ros_ws/src -p
# 初始化workspace，目录下会自动生成一个CMakeLists.txt
cd ros_ws/src
catkin_init_workspace 
# 创建myrobt pacakge，表明其依赖于rospy package, 目录下会生成一个myrobt文件夹
catkin_create_pkg myrobt rospy 
# 编译workspace下的所有package， 当然我们主要用Python， 所以可以先编译， 再写程序
# 编译后会出现build 和 devel两个文件夹
cd ..
catkin_make 
# 将package的目录都添加到环境变量里面，这样才能让rosrun，roslaunch等命令直接找到你的
source ./devel/source.bash