KEIL MDK 使用配置工具和STM32CUBEMX工具新建项目 （二）- 添加FreeRTOS

在之前的基础上，添加FreeRTOS的步骤如下：

1. 打开MDK配置工具，选择FreeRTOS的相关组件

2. 编译项目，提示三个函数重复定义了：

.\Objects\TST4.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f3xx_it.o).
.\Objects\TST4.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f3xx_it.o).
.\Objects\TST4.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by cmsis_os2.o and stm32f3xx_it.o).

那么在 stm32f3xx_it.c 文件中将对应的这三个中断函数 weak 掉，再编译就通过了。

__weak void SysTick_Handler(void)

__weak void PendSV_Handler(void)

__weak void SVC_Handler(void)

3. 修改 FreeRTOSConfig.h 配置文件，MDK提供的配置向导页面比较直观，将tick改为100Hz，并使用tick hook。

4. 修改main.c文件，添加FreeRTOS相关头文件：

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "FreeRTOS.h" /* Must come first. */
#include "task.h"     /* RTOS task related API prototypes. */
#include "queue.h"    /* RTOS queue related API prototypes. */
#include "timers.h"   /* Software timer related API prototypes. */
#include "semphr.h"   /* Semaphore related API prototypes. */

添加LED task

// main() 函数--------------------------------------------------------------------------

  /* USER CODE BEGIN 2 */

    /* Create the queue receive task as described in the comments at the top
    of this file. */
    xTaskCreate(    prvLedTask,
                                    /* Text name for the task, just to help debugging. */
                                    "LED",
                                    /* The size (in words) of the stack that should be created
                                    for the task. */
                                    configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                    /* A parameter that can be passed into the task.  Not used
                                    in this simple demo. */
                                    NULL,
                                    tskIDLE_PRIORITY + 2 ,
                                    NULL );

  /* USER CODE END 2 */
    vTaskStartScheduler();
// main() 函数结束--------------------------------------------------------------------------

 

添加 prvLedTask 函数

/* USER CODE BEGIN 4 */
static void prvLedTask( void *pvParameters )
{
        pvParameters = pvParameters;
    for( ;; )
    {
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
            vTaskDelay( 20 );
    }
}
 

修改SystemClock_Config() 函数中系统 Systic中断时间，使用 configTICK_RATE_HZ 这个FreeRTOS配置文件中的定义：

    /**Configure the Systick interrupt time 
    */
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/configTICK_RATE_HZ);
 

注意HAL_IncTick();函数原来是由 SysTick_Handler() 调用的，但添加了FreeRTOS之后，重新定义了这个中断指向 xPortSysTickHandler()，此时HAL_IncTick();无法执行，原来依赖于HAL_Delay延时的函数可能无法执行。
 

5. 添加中断优先级配置函数

static void prvSetupHardware( void )
{
    /* Ensure all priority bits are assigned as preemption priority bits
    if using a ARM Cortex-M microcontroller. */
//    NVIC_SetPriorityGrouping( 0 );
        HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
    /* TODO: Setup the clocks, etc. here, if they were not configured before
    main() was called. */
}
 

并在main中调用：

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
    prvSetupHardware();    // HAL_Init() 中也进行了相同的配置，此处可以删除
  /* USER CODE END SysInit */

6. 编译项目，下载到MCU板，运行便可以看到LED闪。

7. 需要注意的是，如果调用了 STM32CubeMX 重新配置并生成代码，那么之前的 stm32f3xx_it.c 文件中三个中断函数，SystemClock_Config() 函数中系统 Systic中断时间 相关的代码会被恢复为默认代码，需要重新修改过了。