SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（补充）

机械臂建模的补充内容

我们再来观察Solid的属性设置，还是以砖型为例：

Dimensions是设置其长宽高，不用多说，注意单位即可，Interia为其内部物理特性，在Custom选项中，Mass为其质量，Center of Mass为其质量中心所在的位置，注意，该位置是一个三维坐标，代表x，y，z，参考的坐标系为该刚体的坐标系，默认为其几何中心。（后面我们可以修改该刚体的坐标系，使建模更加容易！），Moments of Inertia为转动惯量，Products of Inertia为惯性矩。

Graphic为外表模型的更改，可以更改他的颜色或者透明度。
Frames，可以选择Add，增加/修改他的坐标空间，默认为其几何中心，我们可以将做坐标建立在任意一个面上，选择任意一个方向作为主轴方向，当然，xyz必须遵循右手定则。
点击New Frame 的加号按钮：

第一项，坐标原点，我们选择Based on Geometric Feature就好，这样操作最简单，它可以根据我们选择的点、线、面的中心作为原点所在位置，其坐标轴的方向不会改变！例如，我们选择上顶面作为参考面，在点击Use Selected Feature,则：

（点击右上角的小坐标系图标，可以显示默认的参考坐标系，在其几何中心。）
我们看到原点移动到上顶面的中心，接下来，我们需要选择坐标轴的方向。当我们确定2个坐标轴的方向时，该坐标轴的姿态就确定下来了（右手定则）。
接下来的两项分别是主坐标轴的方向选择和第二坐标轴的方向选择。我们依然选择Based on Geometric Feature，其坐标轴会改变到我们所选择的边的方向，如图所示：

一般，我们选择将坐标系建立在首端或者末尾端，会更加容易建模！点击确定，save即可。

可以将Show Port R取消掉，这样，就会只显示一个输出Port。这样，机械臂建模时，就会更加容易。但还是要注意，两岸末端的坐标系为关节坐标系，Z轴方向不能搞错！