ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 一、框架分析

机器人导航运行起来的最基本节点如下:
(1)、核心: 导航包节点(gmapping、map、amcl,其他导航算法自行学习)- 订阅里程计信息、深度信息、发布运动信息
(2)、里程计节点:发布里程计信息、发布车的tf 、发布雷达的tf
(3)、深度信息节点(雷达Hokuyo,UST-10LX,其他雷达请自行学习):发布深度信息
(4)、运动节点:订阅运动信息(导航节点会发布、遥控器节点也会发布)、执行运行指令(下发给实际运动机构)。
ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 一、框架分析_第1张图片
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20200715081622141.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2hhbnQxMjE2,size_16,color_FFFFFF,t_70搭建步骤:
一、创建最小运动单元
(1)创建遥控器节点(键盘)、发布运动信息(topic—>/cmd_vel 其消息类型Twist)
(2)创建运动单元数据处理节点、订阅运动信息(topic—>/cmd_vel 其消息类型Twist、将运动信息转换成实际运动执行机构能识别的命令传输下去(一般要实现通信协议))
(3)实际运动单元搭建(能通过协议接收下发下来的运动指令、并且按指令执行运动)
二、添加雷达节点
添加雷达节点发布深度信息(topic—>/scan 其消息类型是?),这个topic是给导航节点订阅的
三、添加里程计节点发布里程计信息(topic—> ? 其消息类型是? )这个topic是给导航节点订阅的
四、添加导航节点,订阅雷达信息、订阅里程计信息、发布运动信息。此节点主要是移植(nacigation包)。

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