ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 一、框架分析

机器人导航运行起来的最基本节点如下：
(1)、核心： 导航包节点（gmapping、map、amcl，其他导航算法自行学习）- 订阅里程计信息、深度信息、发布运动信息
(2)、里程计节点：发布里程计信息、发布车的tf 、发布雷达的tf
(3)、深度信息节点（雷达Hokuyo，UST-10LX，其他雷达请自行学习）：发布深度信息
(4)、运动节点：订阅运动信息（导航节点会发布、遥控器节点也会发布）、执行运行指令（下发给实际运动机构）。

![](https://img-blog.csdnimg.cn/20200715081622141.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2hhbnQxMjE2,size_16,color_FFFFFF,t_70搭建步骤：
一、创建最小运动单元
（1）创建遥控器节点（键盘）、发布运动信息（topic—>/cmd_vel 其消息类型Twist）
（2）创建运动单元数据处理节点、订阅运动信息（topic—>/cmd_vel 其消息类型Twist、将运动信息转换成实际运动执行机构能识别的命令传输下去（一般要实现通信协议））
（3）实际运动单元搭建（能通过协议接收下发下来的运动指令、并且按指令执行运动）
二、添加雷达节点
添加雷达节点发布深度信息（topic—>/scan 其消息类型是？），这个topic是给导航节点订阅的
三、添加里程计节点发布里程计信息（topic—> ? 其消息类型是？ ）这个topic是给导航节点订阅的
四、添加导航节点，订阅雷达信息、订阅里程计信息、发布运动信息。此节点主要是移植（nacigation包）。