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ceres solver 学习笔记

概述
Ceres Solver 是一个为大型复杂优化问题建模并解算的开源C++库。它是一个内容丰富，成熟高效的库，自2010年以来已经应用于Google的产品之中。Ceres Solver 可以解决两类问题。

1.带约束的非线性最小二乘问题。
2.一般无约束优化问题。

基本概念

ceres solver 学习笔记_第1张图片
以上方程即为一个带约束的非线性最小二乘。其中，被称为残差块(residual block);被称作残差方程(CostFunction);被称作参数块(parameter blocks);称作亏损函数(LossFunction).

倒数(Derivatives). Ceres Solver 像大多数优化包一样，依赖于计算目标方程每项的值和导数，高效正确地完成计算对于结果至关重要。Ceres Solver提供了好几种计算方法。一般来说推荐使用自动导数计算，即使用AutoDiffCostFunction模板类。

AutoDiffCosFunction类简介
ceres solver 学习笔记_第2张图片
示例
ceres solver 学习笔记_第3张图片
ceres solver 学习笔记_第4张图片

















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