《视觉SLAM十四讲》学习笔记一

此系列学习笔记是针对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解性记录，书本地址与书本代码如下：

 书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938

  书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook

第一讲：预备知识 

SLAM：（Simultaneous Localization and Mapping ）同时定位与地图构建

            指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

全书内容主要分为两个部分：

1、第一部分为数学基础篇

      第一讲是前言

      第二讲是SLAM系统概述

      第三讲介绍三维空间运动

      第四讲为李群和李代数

      第五讲介绍针孔相机模型以及图像在计算机中的表达

      第六讲介绍非线性优化

2、第二部分为SLAM技术篇

      第七讲为特征点法的视觉里程计

      第八讲为直接法的视觉里程计

      第九讲为视觉里程计的实践章

      第十讲为后端优化

      第十一讲主要讲后端优化中的位姿图

      第十二讲为回环检测 

      第十三讲为地图构建

      第十四讲主要介绍当前的开源SLAM项目以及未来的发展方向

课后基本知识自测题

1、线性方程  的求解是线性代数的问题，分为齐次线程方程  以及非齐次线性方程  两种形式

对于方程组的求解，需要根据矩阵的秩来求，不同的秩对应不同多的解。

具体线性代数知识可参考：知乎专栏：参考资料

2、高斯分布是概率论的内容，具体的不太了解，具体高斯分布的知识CSDN上有很多讲解，可参考：CSDN：高斯混合模型笔记

3、C++是面向对象的编程语言，类是用户自定义的类型。STL是C++标准模板库，六大组件：容器、迭代器、算法、仿函数、迭代适配器、空间配置器。可参考：博客：STL介绍

4、windows下用VS，Linux下用clion

5、不了解

6、目前使用Ubuntu系统

7、根目录 / 、/home 、 等等不了解了，ls：菜单 、 cat：查看当前目录 还不太了解，正在对这方面进行学习

8、sudo get-install ...   yum... 等 ，软件安装位置不了解，正在学习，模糊软件名称我通常下载软件包按照教程安装，哈哈

9、未学习过：参考CSDN：Vim学习