高翔视觉SLAM十四讲学习笔记4+ceres+g2o+DB0W3安装方式

一.ceres安装方式

运行以下命令进行安装

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solve
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
cd ceres-solver 
mkdir build
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

这样就安装成功了。

二.安装g2o

运行以下命令进行安装

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install 

亲测有效没问题。

三.安装词典DB0W3

输入以下命令

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

亲测可用。