半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（2）初识 SLAM- part 2 linux CMake、Kdevelop

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文章链接： http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/71085778
作者：宋洋鹏（youngpan1101）
邮箱： [email protected]

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实践：编程基础

1. 安装 linux 系统

   • 对于初学者，建议使用 Ubuntu 14.04
     
     • Ubuntu 14.04.1 for ROS(indigo) by ExBot iso 发行版
       
       • 特别注意：安装后不能上网的，运行以下命令：
         $ sudo ln -s /run/resolvconf/resolv.conf /etc/resolv.conf
       • 不能挂载U盘的，试试以下命令：
         $ sudo apt-get install exfat-utils
       • 打不开优盘。出现：Unable to open a folder for KINGSTON，No application is registered as handling this file.You do not have the permissions necessary to view the contents of “KINGSTON”.
         $ sudo chmod 655 /media/exbot
     • Ubuntu 14.04 不同版本的下载
   • 双系统 Win7 + Ubuntu（推荐，方便使用外接实际的传感器，比如双目、Kinect等）
     
     • Ton8PE_V5.0 百度云下载，用于制作启动盘的软件
     • Win7 + Ubuntu 14.04 双系统安装教程

2. CMake 构建工程

   • CMake 是一个跨平台的软件，在很多平台可以使用。一般在 windows 下，我们会直接使用 VS 生成项目，在 linux 下面，我们也可以使用 QT Creater 生成项目，但是两个不同平台上面的项目不能相互移植。这就有了 CMake 的用武之地，我们可以先编写一个 CMakeLists.txt 文件，将需要的 .h 和 .cpp 文件包含进来，然后在不同的平台使用 CMake 调用各自的编译器生成各自的工程。
   • 在 linux 平台下使用 CMake 生成 Makefile 并编译的 流程：
     
     1. 编写 CMakeLists.txt
     2. 执行命令“cmake PATH”生成 Makefile ( PATH 是 CMakeLists.txt 所在的目录 )
     3. 使用 make 命令进行编译
   • CMake 入门资料
     
     • 电子书：Cmake 实践
     • CMake 入门实战
     • 在 linux 下使用 CMake 构建应用程序
     • cmake 使用示例与整理总结
     • cmake 学习笔记

   • 举例说明：CMake 构建 HelloSlam 工程

     1. Ctrl + Alt + T 按键打开终端
     2. 在选定路径下建立工程文件夹：
        $ mkdir HelloSlam
     3. 构建 HelloSlam 的文件目录结构
        $ cd HelloSlam
$ mkdir bin build include lib src
        
        • bin    用来存放编译好的可执行二进制文件
        • build 在该文件夹下运行 cmake ，这样就不会污染源代码, 如果不想要这些自动生成的文件，只要简单的删除 build 文件夹就可以
        • include 用来放头文件
        • lib        用来放编译好的库文件
        • src       用来放源代码
     4. 文件目录结构
        

     5. 文件内容

        • src/main.cpp

                #include 
                #include "CHello.h"
                int main(int argc,char** argv)
                {
                     CHello myhello;
                     myhello.print();
                     return 1;
                }

        • include/CHello.h

               #ifndef HELLO_HEADER_H
               #define HELLO_HEADER_H
          
               class CHello
               {
               public:
          
                 CHello(){}
          
                 ~CHello(){}
          
                 void print();
               };
          
               #endif

        • src/CHello.cpp

               #include <iostream>
               #include "CHello.h"
          
               void CHello::print()
               {
                   std::cout << "hello slam..." << std::endl;
               }

        • CMakeLists.txt

               # 声明要求的 cmake 最低版本
               CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
          
               # 声明一个 cmake 工程
               PROJECT(HELLOSLAM)
          
               # 设置编译器
               SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
          
               # 设置编译模式 （Debug/Release）
               SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
          
               # 显示执行构建过程中详细的编译信息
               SET(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE on)
          
               # 指定可执行文件目录
               SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
          
               # 指定库文件目录
               SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
          
               # 指定头文件目录
               INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
          
               # 指定源文件目录
               SET(SOURCE_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)
          
               # 增加一个可执行的二进制文件
               ADD_EXECUTABLE(HelloSlam ${SOURCE_DIR}/main.cpp)
          
               # 生成库文件：libhello.so
               ADD_LIBRARY(hello SHARED ${SOURCE_DIR}/CHello.cpp)
          
               # 将库文件链接到可执行程序
               TARGET_LINK_LIBRARIES(HelloSlam hello)   

     6. 运行程序
        $ cd build
$ cmake ..
$ make
$ ../bin/HelloSlam
        终端输出： hello slam…

     7. 使用 Kdevelop 进行开发 [Kdevelop Download]
        Kdevelop 优势：
        
        • 支持 CMake 工程
        • 支持 C++，有高亮、跳转、补全等功能
        • 目录树浏览，方便查找
        • 一键编译、断点调试
        • 免费使用
     8. 导入工程：工具栏 Project ⇒ Open/Import Project
        
        
     9. 工具栏 Run ⇒ Configure Launches，点击左侧 + Add New …，设定 Executable（用 add_executable 指令构建的可执行程序），第二联里可以设置程序的运行参数和工作目录，有时我们会给 main 函数进行传参，如果没有的话置空即可，对于工作目录亦为如此，点击 OK 保存配置结果。
        
     10. Debug 中放置断点，光标移植代码号左边位置，左击鼠标即可放置断点（甲壳虫断点标志）
         
     11. 接下来就可以进行工程的 Build , Execute, Debug
         
         快捷键：
         
         • F8: Build
         • F10: Step Over
         • F11: Step Into
         • F12: Step Out