velodyne vlp-16 使用教程

一;
1.首先将velodyne 16与电脑相连

velodyne上电（12v） 
通过以太网网口连接电脑  

2.新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置

address :192.168.1.77 
netmask: 255.255.255.0   
gateway: 192.168.1.1 

选择网络 vlp-16

3.安装激光驱动

sudo apt-get install ros-YOURDISTRO -velodyne 
YOURDISTRO  指：indigo 或者 kinetic

4.安装ros工程包

cd ~/velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
cd ~/velodyne_ws/
catkin build 或者catkin_make

5.测试

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rviz
将fixed frame 写成 velodyne
点击add，选择pointcloud2,点击ok
在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.

原文链接：https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/details/84893631
二：
lego-loam安装：
1.下载gtsam的源代码

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
mkdir build
cd build
cmake …
sudo make install
2.LeGO-LOAM的编译安装
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd catkin_ws
catkin_make
3.编译时报错：/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake
修改如下：将GTSAMConfig.cmake打开
修改第17行如下：# Find dependencies, required by cmake exported targets:
include(CMakeFindDependencyMacro)
find_package(Boost 1.43 COMPONENTS serialization;system;filesystem;thread;program_options;date_time;timer;chrono;regex)

三：Ubuntu 16.04 实现velodyne 16与 无线网卡同时用
需要先将激光和无线网不能在同一网段下：
如路由器IP时192.168.1.110网段，激光IP是192.168.0.77。
打开终端：
输入：sudo dhclient 即可。
参考：https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/11017569.html