庆祝完成ur机器臂的八组逆解

求解基于以下机械臂模型：

之前在网上了解到。机器人库比如ros有存在实时性问题。另外，研习ros的人必须安装ubuntu系统。
另外，有使用过ros和其它系统的网友说过奇异解造成机器卡顿的问题（当然是否是他们对库函数使用不熟练造成的，我不是很确定）。由此，我萌生了想自己写代码的想法，我想藉此克服控制系统的实时性和奇异解卡顿的问题。

经过一段时间的努力和纠错，终于把ur机器臂正逆运动学求解代码全部拿下。
没有借助ros和任何机器人库。完全原创。

中间有一个最大的一个bug思考一天多，多方试验修改计算方法未得要领，最后自己拿pvc管子制作了一个模型，才发现其中原理，经过修正，一切都ok了。

非常有成就感。