2020年4月到2020年8月空中机械臂matlab-gazebo联合仿真备忘录(自己用)

(1)Rotors中的参数标的有可能不准(如连杆长度,质量等),在matlab中设定参数时应该调教一下,直到在只加重力补偿的情况下能够在空中近似悬停为止。

(2)需要特别注意欧拉角的奇异性,用欧拉角表示飞机姿态是合理的。因为不会出现飞机机头翘向正上方的情况,而用欧拉角表示末端执行器姿态则可能会出现奇异性,要注意。

(3)建模误差容易忽略一种情况,就是当飞机COG不在各旋翼施力点形成的哦平面上时,会造成建模误差,在全向飞行器仿真中,这种建模误差造成的影响很明显,会造成roll角和pitch角控制有余差

(4)有事上次仿真还是好的,下次突然就不好了,可能不是改了什么东西,而仅仅是bug,重启matlab与gazebo即可

(5)4月21日matlab和ros通信出了问题,可以node_init,matlab也可以用rostopic list查看消息,但不能接受到消息,经过排查是因为网络出了问题,只有ubuntu ping windows能ping通,而windows上由于防火墙的原因ping不通ubuntu,解决方法上百度。

(6)robot_vision文件夹整体替换后,如果编译瞬间就完成了,说明实际上没有编译,这是一个bug,解决方法是在feature_extractor文件中随便改一点东西,编译,这时就不是瞬间完成了,然后把feature_extractor中改回来,再编译。

程序纠错日志:
(1)0816:小论文第一版matlab程序中(“0701小论文实验1”和“0701小论文实验2”两个M文件),是先求J{3},再区其后7行:J{3}=J{3}(2:8,:);但其实这样是错的,应该是把L_est_e取后7行,再计算J{3}(未改正,论文汇中亦未改正)

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