Simulink系统仿真（平面三连杆机构）

基于Simulink的平面三连杆系统仿真

如题，今天的主角是平面三连杆机器人。

至于为什么这么久没更了，是因为最近忙着帮别人做仿真，毕竟知识还是要转化成金钱的啊，为了让大家在看了我的专栏后，有一个更加进阶的体会，我把我最近接的一个大三课程设计拿出来做例子，是一个关于平面三连杆机器人的Simulink仿真，这个仿真做的比较系统，可以说涵盖了专栏的所有内容，大家跟着我把这个三连杆弄出来，就基本来说做自动化机器人方面课设是没问题了。话不多说，专栏里只讲硬核，上图：

没把图放大的原因是想让大家看清楚一个系统 的全貌，这样思路会清晰些，我先来简单说说，首先这个系统分为几个大模块，从最左边开始，是一个任务空间有两个必经点，机器人末端需要依次达到这两个点位，然后连着逆运动学，求解出达到该两个位置的角度值，然后采用三次多项式进行简单规划，当然如果你想用其他规划方法也是可以的，然后进入控制器和机器人动力学模块，控制器同样也是采用最基本的PID控制，如果想要更好的控制方法也是换汤不换药了，然后通过动力学模型后实现的是一个轨迹跟踪，确保各个关节精确的运动，然后把控制输出传给物理模型，是用Multibody搭建的，最后运行仿真就能看到三自由度机器人一个大致的运动：

因为不知道怎么转换GIF，所以没弄成动图，可以脑补一下，哈哈哈哈哈哈，话不多说，接下来的专栏里就会分别介绍这各个模块，以及怎么搭建的，记得关注哟！！！