倾角测量传感器

传感器种类

加速度角度计算

角加速度传感器

线加速度计

直立静止时：
x和y轴输出为0，z轴为g

存在一定角度时：
g会在x和y轴存在分量
Angle_Y表示角度β，弧度制
Accel_X表示重力加速度在x轴的分量

缺点：

小车运动时候存在运动加速度a的误差

角速度传感器（陀螺仪）

因为陀螺仪输出的是角速度，所以不受小车速度的影响，
而且可对角速度积分的到角度
例如：
在一个5ms的定时器中断服务函数中执行以下语句
Angle_X=Angle_X-Gyro_X*0.005(对角速度积分5ms得到的角度=角速度*T）

Gyro_X为陀螺仪输出，单位为°/s

缺点：
由于陀螺仪使用积分测出来的角度，如果角速度信号存在微小偏差，随着时间推移误差会越来越大。

解决方案：与加速度计融合测角度
经试验测定
融合算法得到的角度十分稳定
公式如下：

angle为角度值，
angle_m 加速度测量到的角度
angle+gyro_m*dt 积分得到的角度
dt 采样周期
K1 滤波器系数这里为0.02