李群机械手的使用

李群机械手的使用

1. 软件安装
2. 更改ip 网络和Internet设置 选择网络 更改适配器选项 选择网络 右键属性 双击Internet协议版本4 选择使用下面的IP地址 输入IP
3. 连接机械手
   configure-scan-select-update-connect
   3.点击菜单栏View 选择Vitual Pandent 示教器进行示教，可以切换坐标系，改变速度 ，点击Tools-Web Interface 即可打开李群机器人网页
   4.点击pc File-NewProject -取名 新建文件 文件分为gpo gpl两个文件
   （1）.gpo文件中Motion Location可以添加点位 ， 点击 Motion Location 点击add 取名为Loc1调整机械手位置，点击Record 记录当前点位
   （2）.Motion Profile可以添加速度 点击Motion Profile 点击add 取名speed 里面可以更改速度
   5.打开gpl文件，输入如下代码,保存

			Robot.Attached=1
			Move.Loc(loc1,speed)
			Move.WaitForEOM
			
			Move.Loc(loc2,speed)
			Move.WaitForEOM

6.右击文件，点击Load Project to Conttroller memory 即可运行程序

调试过程中遇到的问题

• 根据项目需求，需要建立工具坐标系。
  需在机械手法兰末端装上机械结构并带有一个尖端才可准确建立工具坐标系，尖端越尖，校位越准确。这里用到软件的另一个功能：Jog To。点开View，Jog To，六个参数为当前点位参数，可以进行手动修改，点击set，Jog To，即可走到自己定义的点位。（此功能用在需要走到准确点位，或者调试过程中手动走到目标点位）
  建立新的工具坐标系有几种方法，如果精度要求大于1mm，可以在法兰机械结构下面垫一张纸，纸上打印十字光标便于校点；如果精度要求较高，可以添加辅助相机，在相机视野中走到更精确的点位。

Module GPL
    Public Sub MAIN
	    '定义变量
		Dim Offset As Location
		Dim Loc_1 As New Location
		Dim Loc_2 As New Location
		Dim New_Tool As New Location
		Dim Z_Offset As Double
		Dim stg As String
		Dim but As Integer
		
       '世界坐标系
		Robot.Tool = Location.XYZValue(0,0,0,0,0,0)
		Z_Offset = 0 
		
		'Loc_1是在世界坐标系下定义的一个合适的点，这六个参数分别为点位的X,Y,Z,Yaw,PItch,Roll,
		'在示教器上方就能知道当前点位的数值
		'Loc_2是在世界坐标系下的另一个点位，将Loc_1按正方向或负方向旋转180°（Jog To），得到一个点Loc，
		'再用示教器将尖端移动到Loc_1的点位，记录当前点位为Loc_2
		Loc_1.XYZ(366.966,-447.176,-228.666,0,180,179.867)
		Loc_2.XYZ(490.172,-371.169,-228.666,0,180,-0.133)
		Offset = Loc_2.Inverse.Mul(Loc_1)
		New_Tool.XYZ(Offset.X/2, Offset.Y/2, Z_Offset, 0, 0, 0)
			
		stg = CStr(New_Tool.X) & ", " & CStr(New_Tool.Y) & ", " & _
       CStr(New_Tool.Z) & ", " & CStr(New_Tool.Yaw) & ", " & _
       CStr(New_Tool.Pitch) & ", " & CStr(New_Tool.Roll)
	   Controller.ShowDialog("Done", "New Tool: " & stg, but)

    End Sub 
End Module

运行程序，将弹出对话框，为新的工具坐标系的参数，复制，代替原来的世界坐标系，即

‘工具坐标系
Robot.Tool = Location.XYZValue(61.69, -37.86, 0, 0, 0, 0)

再次运行程序，工具坐标系就建立好了，可以进行验证。打开示教器，点击世界坐标的最后一个参数，点击±，可以发现机械手不是绕着z轴旋转了，而是绕着刚才标定的那个点进行旋转。此坐标系可以配合视觉，定位物料再进行旋转抓取。
*注意：建立完新的工具坐标系后，同一个点位，x，y会和世界坐标系不一样，所以此功能使用完后注意切换坐标系，不然点位坐标会乱套。切换坐标系就很简单了，只需要一行代码

'世界坐标系
	Robot.Tool = Location.XYZValue(0,0,0,0,0,0)

• 机械手初始化，TCP连接，机器人上电，回原

Public Function SysInit() As Integer
		Dim stt As Integer=0							'定义变量
		Dim ex As New Exception					'定义异常信息
		Try
			Console.WriteLine("Enter SysInit")
			#Region 客户端连接部分
			'初始化变量
			mSeverEp = New IPEndPoint(,PORT_NUM)
			mTcpListen=New TcpListener(mSeverEp)
			
			'开始监听请求
			mTcpListen.Start()
			
			'没有连接请求时，线程睡眠1s，等待连接
			Console.WriteLine("WaitConnect")
			While Not mTcpListen.Pending()
				Thread.Sleep(1000)
			End While
			Console.WriteLine("Connect Success")
			'获取套接字
			mSocket=mTcpListen.AcceptSocket()
			'停止监听连接请求
			mTcpListen.Stop()
			'发送连接成功信息至客户端
			mSocket.send("Connect Success" &Chr(GPL_LF))
			Console.WriteLine("send Connect Success")
				
			'机器人上电
			If Not Controller.PowerEnabled Then 
				Controller.PowerEnabled=True
			End If
			
			'连接机器人
			If Robot.Attached <> 1 Then
				Robot.Attached=1
				Console.WriteLine("Robot.Attached=1")
			End If
			
			'机器人回原
			Robot.Home()
			Console.WriteLine("Robot.Home")
			
			'输出信号初始化
		
			'初始化完成，自动运行步数初始化
			AutoStep=0
		Catch ex	
			Console.WriteLine("SysInit:" & ex.Message)
		End Try
	End Function