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AVR446 :线性速度控制步进电机--研究笔记

最近研究了一下步进电机的梯形加减速算法，看到网上很多人都说参考AVR446这份笔记，但这个笔记是英文的，看起来需要点耐心，结合代码终于是啃下来了，这里分享一下自己的笔记，方便需要的人学习：
    AVR446 :线性速度控制步进电机--研究笔记_第1张图片
AVR446 :线性速度控制步进电机--研究笔记_第2张图片

AVR446 :线性速度控制步进电机--研究笔记_第3张图片





前面的等式两边同时加上n1w2，推导可得出上面的结论

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