机器人实验2 --- Ros环境搭建

心酸又痛苦的环境搭建
参考 http://www.luyixian.cn/news_show_361778.aspx

先换源成中科大的

记得自己备份原来的源
sudo gedit /etc/apt/sources.list

中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt update

如果出现

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
把F42ED6FBAB17C654换成你错误中的的那串错误(NO_PUBKEY后面)

安装桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
其中melodic是要看你的版本来的，具体我也不太懂
我的版本是ubuntu 18.0.4

配置ROS

sudo rosdep init
rosdep update

如果出现找不到命令则

sudo apt install python-rosdep

在update的时候可能会timeout

我的解决方案是
参考https://zhidao.baidu.com/question/646626872921216765.html
如果是笔记本，连个热点应该就可以解决
但是我的是台式电脑
所以我用usb连接了手机
然后打开网络共享中心 - 更改适配器设置 - 本地连接右键属性 -
 共享 - √ 允许其他网络用户通过此计算机。。。。- 选virtualBox Host-Only
 -设置 - √ web服务器 - √安全web服务器

source ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

roscore

成功图

搭建空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行小乌龟

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
$ roscore

打开另外一个终端

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
出现小乌龟

再打开一个终端

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以用方向键控制小乌龟移动