直线拟合3：RANSAC:搜索正常点

        在直线拟合2中，通过修改点到直线的权重，可以去除干扰点，但是，如果离散点偏离正常拟合直线的点太多且偏离距离大，则通过修改权重可能完全去除不了干扰点，如下图所示，正确的拟合直线是红线，通过修改权重未能达到效果，拟合的结构是蓝色的线。而RANSAC算法直接通过搜索正常的点进行拟合，步骤如下：

                                                        

• 采用均匀采样算法，抽取数据中n个点，并计划抽取次数k；
• n个点拟合一条直线；
• 判断其余点到直线的距离，如果小于t，则认为此点属于这条直线，并计数；
• k次计算过程中，选取计数值大于d的直线作为备选直线；
• 在备选直线中，每个备选直线的所有点重新拟合直线，拟合误差最小认为是最佳直线。       

   RANSAC源码在CSDN中可以查到，这里就不贴出来了。