ROS自己保存的命令（依赖-code-还有一些坑）
ROS自己保存的命令（依赖-code-还有一些坑）
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1.安装一些依赖
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1. 1添加ROS相关依赖，hector-mapping
当你catkin_make时，出现报错，找不到hector-mapping，需要在终端安装这个ros-kinetic-hector-slam包
sudo apt install ros-kinetic-hector-slam
1.2添加ros-kinetic-assisted-teleop依赖
这个依赖很恶心，各种命令装了很长时间，不管用。最后感谢博主 夏日辉 ，附上大神链接：https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/88963178
sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/ros-kinetic-assisted-teleop_0.2.1-0xenial-20190320-212004-0800_amd64.deb
1.3添加karto
因为slam_karto是依赖于open_karto的,所以要先安装open_karto. 老规矩，向大神致敬，附链接：https://blog.csdn.net/qq_24894159/article/details/81265991?utm_source=blogxgwz5
sudo apt-get install ros-kinetic-open-karto
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto
1.4ROS和python2.7的恩恩怨怨
用ROS做一些AI算法，不能import cv2,这是什么鬼，原因是roscore启动时，会自动在PYTH路径下添加/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages，因为我的VS code 运行环境是python3.5 所以出现冲突，解决办法是，移除路径。也可以试试把VS code的python版本换为python2.7。附个链接：https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/9480652.html 致敬
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
1.5 安装cv_bridge包
sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
1.6 安装move_base包
sudo apt install ros-kinetic-move-base
1.7 安装dwa_local_planner包
sudo apt install ros-kinetic-dwa_local_planner
1.8 使用镜像源安装包
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple gevent
可以对此命令稍作修改
2.tensorflow_mnist下载
训练包和测试包地址：http://yann.lecun.com/exdb/mnist/
四个小包都要下载，放在*.py文件同级目录下
胡春旭 编著的《ROS机器人开发实践》中第11章 ROS与机器学习用的demo，链接：https://github.com/cong/ros_tensorflow.git
2.1 python3.4 安装matplotlib包，画各种二维图像
sudo pip3 install matplotlib
sduo pip3 install -i https://pypi.tuan.tsinghua.edu.cn/simple 库名
2.2 pip3安装后，缺失tkinter导致无法安装matplotlib二维画图包
sudo apt-get install python3-tk
2.3 更新pip3版本命令
sudo pip3 install --upgrade pip
2.4 会报错 关于 main，解决方法
进入
sudo gedit /usr/bin
将pip3的
from pip import main
if __name__ == '__main__':
sys.exit(main())
更改为
from pip import __main__
if __name__ == '__main__':
sys.exit(__main__._main())
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3. ROS指令
3.1 rostopic pub 指令格式
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geomry_msgs/Twist -- '[4.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
-r 10 的含义：以10HZ的频率发布
4.各种报错
4.1 catkin_make时报错，提示 Invoking “make -j4 -l4” failed 是什么原因
在你的catkin_ws/src 文件下有cfg，找到它，给他权限 chmod +x 文件名
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