hough拟合圆弧

        圆弧检测之前都需要对数据进行分割，将一系列的点分割成不同的区域，然后计算圆弧的位置。Hough变换

不需要知道某区域是否有圆弧，以类似于投票的机制，某参数获得的票数越多，则存在圆弧的可能性越大，

大于某阈值时，则可以认为该处存在圆弧。

x - a = r*cos(theta)

y - b = r*sin(theta)

       对于每一个点x y，有无数个点满足上式，即有无数个圆在经过该点的，每个圆对应一组（a,b,r）参数，设立一

个票箱，里面有所有可能的（a,b,r）参数，当某组参数出现一次，就将该票箱中的票数加1，所有的点都扫描之

后，查看票箱，票数最多的点即是圆出现概率最大的情况。此时应该设定一个阈值，如果最多的票数小于该阈值，

则认为不存在圆，否则认为有圆存在。

//这是一个简化的Hough圆算法，假设半径已知的情况，

 int HoughArc(int X[] , int Y[] , int Cnt ,int r, ArcPara * Arc){
     vectorcenter;
     vector<int>VoteCnt;
     double theta;
     int a,b;
     int minA,maxA,minB,maxB;
     int VotedFlag = 0;
     double deltaTheta = PI/180;//间隔1度
     double startAngle = 150.0*PI/180;
     double endAngle = PI*2 + PI/6;
     center.clear();
     VoteCnt.clear();
     minA = maxA = X[0] - r;
     minB = maxB = X[0]; //theta = 0
     //计算a，b的最小和最大值
     for (int i = 0; i < Cnt;i++)
     {
         for (theta = startAngle; theta < endAngle;theta += deltaTheta)
         {
             a = (int)(X[i] - r*cos(theta) + 0.5);
             b = (int)(Y[i] - r*sin(theta) + 0.5);
             if (a > maxA)
             {
                 maxA = a;
             }else if (a < minA)
             {
                 minA = a;
             }

             if (b > maxB)
             {
                 maxB = b;
             }else if (b < minB)
             {
                 minB = b;
             }

         }
     }
     //确定a，b的范围之后，即确定了票箱的大小
     int aScale = maxA - minA + 1;
     int bScale = maxB - minB + 1;

     int *VoteBox = new int[aScale*bScale];
     //VoteBox初始化为0
     for (int i = 0; i < aScale*bScale;i++)
     {
         VoteBox[i] = 0;
     }
     //开始投票
     for (int i = 0; i < Cnt;i++)
     {
         //printf("%d  ",i);
         for (theta = startAngle; theta < endAngle;theta += deltaTheta)
         {

             a = (int)(X[i] - r*cos(theta) + 0.5);
             b = (int)(Y[i] - r*sin(theta) + 0.5);
             VoteBox[(b - minB)*aScale + a - minA] = VoteBox[(b - minB)*aScale + a - minA] + 1;
         }
     }

     //筛选票箱
     int VoteMax = 0;
     int VoteMaxX,VoteMaxY;
     for (int i = 0; i < bScale ;i++)
     {
         for (int j = 0; j < aScale ;j++)
         {
             if (VoteBox[i*aScale + j] > VoteMax)
             {
                 VoteMax = VoteBox[i*aScale + j];
                 VoteMaxY = i;
                 VoteMaxX = j;
             }
         }
     }

     int Count = 0;
     printf("VoteMax: %d",VoteMax);
     for (int i = 0; i < bScale ;i++)
     {
         for (int j = 0; j < aScale ;j++)
         {
             if (VoteBox[i*aScale + j] >= VoteMax)
             {
                 Count++;
             }
         }
     }
     printf("   %d \n",Count);
     //释放内存
     delete [] VoteBox;
     if (VoteMax > 3)
     {
         Arc->center.x = VoteMaxX + minA;
         Arc->center.y = VoteMaxY + minB;
         Arc->r = r;
         return 1;
     }else {
         return 0;
     }
     return 1;
 }