Arduino入门笔记(9):蓝牙模块及第一辆蓝牙遥控小车

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一、本次实验所需器材

1、Arduino UNO板

2、蓝牙模块

3、蓝牙小车底盘(可从淘宝网购买)

4、L298驱动模块:1个

3、面包板:1个

二、蓝牙模块的使用

实验:给蓝牙模块发送h,回复i am here;发送b,回复see you.

硬件连接:

Untitled Sketch 2_bb

 

代码:

char getstr;

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

  getstr=Serial.read();

  if(getstr=='h')

  {

    Serial.println("I am here!");

  }

  else if(getstr=='b'){

    Serial.println("See you!");

  }

}

将以上代码写入arduino时,要注意先将蓝牙断开,写入完成后,再连上蓝牙,否则会出错。

手机端下载一个bluetooth spp或者蓝牙串口程序即可,这里我用的是http://www.mumayi.com/android-92724.html

然后通过手机与该蓝牙模块进行连接,一般默认连接码是1234或者0000。连接后,发送h,会显示I am here,发送b,会显示See you!

三、蓝牙遥控小车制作

1、从网上购买了蓝牙小车底盘,组装后如下图:

11

2、L298驱动模块

2222

该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口,电源12V口接arduino的5V,GND接地。

例子:

char getstr;
int in1=12;
int in2=11;
int in3=10;
int in4=9;
//上面定义了板上的4个控制端,12一组,34一组
void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时,电机会向某一方向转动

{
  digitalWrite(pin1,HIGH);
  digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上
{
  digitalWrite(pin1,LOW);
  digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动,实际就是将电机两个端短接了
{
  digitalWrite(pin1,HIGH);
  digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);
  //下面程序开始时让控制端都为高电平,电机保持不动。
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in3,HIGH);
  digitalWrite(in4,HIGH);
}

void loop()
{
  getstr=Serial.read();
  if(getstr=='f')
  {
    Serial.println("go forward!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);   
    _mRight(in1,in2);
    _mRight(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='b'){
    Serial.println("go back!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);
    _mLeft(in1,in2);
    _mLeft(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='l'){
    Serial.println("go left!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);
    _mRight(in1,in2);
    _mLeft(in3,in4);
  }
  else if(getstr=='r'){
    Serial.println("go right!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);
    _mRight(in3,in4);
    _mLeft(in1,in2);
  }
  else if(getstr=='s'){
    Serial.println("Stop!");
    _mStop(in1,in2);
    _mStop(in3,in4);  
  }
}

注意,当输入f\b\l\r时,无论前往、后退、左转、右转,电机都是先停一下,再转,这样电机都流畅。

3、蓝牙模块

接法与二中蓝牙模块的使用接法相同。

4、超声波测距模块

连接方法是将VCC接5V,GND接地,trig接5口,Echo接6口。

5、硬件连接图

2014-3-12_20187-89

2014-3-12_201753-26

2014-3-12_201624-50

6、代码

char getstr;

int in1=12;

int in2=11;

int in3=10;

int in4=9;

//上面定义了板上的4个控制端,12一组,34一组

int TrigPin = 5; 

int EchoPin = 6;

float cm;

int i=0;//记录测量次数,每5次取一下平均值

float cmsum;//计算5次总值

float cmeve;//计算5次平均值



void _mRun(int pin1,int pin2)//电机右转,电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序

{

  digitalWrite(pin1,HIGH);

  digitalWrite(pin2,LOW);

}

void _mBack(int pin1,int pin2)//同上

{

  digitalWrite(pin1,LOW);

  digitalWrite(pin2,HIGH);

}

void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动,实际就是将电机两个端短接了

{

  digitalWrite(pin1,HIGH);

  digitalWrite(pin2,HIGH);

}

 

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  pinMode(in1,OUTPUT);

  pinMode(in2,OUTPUT);

  pinMode(in3,OUTPUT);

  pinMode(in4,OUTPUT);

  pinMode(TrigPin, OUTPUT);

  pinMode(EchoPin, INPUT); 

  //下面程序开始时让控制端都为高电平,电机保持不动。

  digitalWrite(in1,HIGH);

  digitalWrite(in2,HIGH);

  digitalWrite(in3,HIGH);

  digitalWrite(in4,HIGH);

}



void loop()

{

  getstr=Serial.read();

  delayMicroseconds(60);

  digitalWrite(TrigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(60);

  digitalWrite(TrigPin, LOW);

  

  cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm 

  cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 

  

  if (i==5){//连接测5次,计算平均值,如果小于10厘米则紧急停车

    i=0;

    cmeve=cmsum/5;

    cmsum=0;

    

    if (cmeve<10 and cmeve>0) {

      Serial.println(cmeve);

      _mStop(in1,in2);

      _mStop(in3,in4);

    } 

  }

  else {

    i=i+1;

    cmsum=cmsum+cm;

  }





  if(getstr=='f')

  {

    Serial.println("go forward!");

    _mStop(in1,in2);

    _mStop(in3,in4);    

    _mRun(in1,in2);

    _mRun(in3,in4);

  }

  else if(getstr=='b'){

    Serial.println("go back!");

    _mStop(in1,in2);

    _mStop(in3,in4); 

    

    _mBack(in1,in2);

    _mBack(in3,in4);

  }

  else if(getstr=='l'){

    Serial.println("go left!");

    _mStop(in1,in2);

    _mStop(in3,in4); 

    

    _mRun(in1,in2);

    _mBack(in3,in4);

  }

  else if(getstr=='r'){

    Serial.println("go left!");

    _mStop(in1,in2);

    _mStop(in3,in4); 

    

    _mRun(in3,in4);

    _mBack(in1,in2);

  }

  else if(getstr=='s'){

    Serial.println("Stop!");

    _mStop(in1,in2);

    _mStop(in3,in4);   

  }

}

7、视频

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