登上王者的男人
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欧拉角与旋转矩阵之间的相互转换

欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码

  • 欧拉角转旋转矩阵 
    欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系） 
    这里写图片描述 
    如果将每一个角度用旋转矩阵表示如下： 
    这里写图片描述 
    所以，容易得到，欧拉角转旋转矩阵如下： 
    这里写图片描述
  • 旋转矩阵转欧拉角 
    将旋转矩阵表示如下： 
    这里写图片描述 
    则可以如下表示欧拉角： 
    这里写图片描述

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