工作踩坑记录二
正式入职一个月了，知道了工作中相关记录的重要性。这里不定期更新工作中遇到的各种技术问题。以便后续回顾，不在一条路上跌倒两次。
一、无法挂载NTFS移动硬盘的解决办法：
插入硬盘时提示：
sudo mount -t ntfs-3g /dev/sdb6 /home/media/P
$MFTMirr does not match $MFT (record 0).
Failed to mount '/dev/sdb6': 输入/输出错误
NTFS is either inconsistent, or there is a hardware fault, or it's a
SoftRAID/FakeRAID hardware. In the first case run chkdsk /f on Windows
then reboot into Windows twice. The usage of the /f parameter is very
important! If the device is a SoftRAID/FakeRAID then first activate
it and mount a different device under the /dev/mapper/ directory, (e.g.
/dev/mapper/nvidia_eahaabcc1). Please see the 'dmraid' documentation
for more details.
解决办法：sudo ntfsfix /dev/*** ***为报错时告知的硬盘挂载分区
二、两台Ubuntu主机共享一套键鼠的办法：（俩台需要在同一个局域网下）
1. sudo apt-get installsynergy /quicksynergy
2. 服务端配置：（键鼠接口所在的机器即是服务端）
sudo vim /etc/synergy.conf
section: screens
myserver:
myclient:
end
section: links
myserver:
right = myclient
myclient:
left = myserver
end
其中的right与left根据两台显示器实际左右关系调整。
3. 运行：
服务端运行：
synergys客户端运行：
synergyc server hostname 直接写为服务端ip地址即可。
三、配置ssh与vnc使得Windows系统可远程Ubuntu
1、ssh：
（1）sudo apt-get install openssh-server
（2）sudo ps -e |grep ssh -> sudo service ssh start
(3)sudo gedit /etc/ssh/sshd_config
把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一个"#"号,把它注释掉-->再增加一句"PermitRootLogin yes"-->保存
2、vnc：
（1）desktop sharpe
(2)sudo apt-get install dconf-editor -> 运行dconf-editor
(3)
依次展开org->gnome->desktop->remote-access
这里也可以直接设置远程控制选项，但重要的是将“requre-encryption”去掉。
如果不想每次远程登陆都在ubuntu上点一下允许的话，注意也要把promotion-enabled选项去掉
四、配置TX2开机自启动roslaunch
按照网上的各种教程方法进行了尝试，发现将roslaunch写入的脚本文件，通过其方法启动，均失败。现象为sh脚本文件开机可正常启动，通过ps -aux|grep roslaunch 可查看到roslaunch进程，但通过rosnode list查看不到相关节点的启动。
故经过多次尝试放弃，采用一种较差的方式解决。即将其sh脚本文件写入～/.bashrc中，可实现。但存在一个小问题，每次通过ssh远程连接TX2默认重新启动一次sh脚本。
五、在TX2上编译opencv遇到的报错：
error: ‘NppiGraphcutState’ does not name a type operator NppiGraphcutState*()
解决办法：
在graphcuts.cpp中将
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)
改为
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)
六、绑定USB口
由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，
在网上找到一种方法：udev的规则
udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239
将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。使用对应的ｉｄ端口映射到固定的名字上。
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查看对应的ｕｓｂ端口信息
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udev的规则
$kernel, %k：设备的内核设备名称，例如：sda、cdrom。
ID 10c4:ea60 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
10c4 usb_device_descriptor.idVendor
ea60 usb_device_descriptor.idProduct
依据上面信息写ｕｄｅｖ文件：我用的是rplidar的激光雷达ｕｓｂ串口
我的串口设备信息
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创建生效后重新插拔USB
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多个不同型号设备可使用这种方法来区分
打开设备时，用（/dev/rplidar）即可。
本解决方式 转自：https://blog.csdn.net/walleva96/article/details/78347612