使用Python Socket访问Nano CSI Camera
分为client.py部署在JetsonNano上，server.py 部署在另一台电脑上
client.py
import socket
import cv2
import numpy
import time
import sys
def gstreamer_pipeline(
capture_width=1280,
capture_height=720,
display_width=1280,
display_height=720,
framerate=60,
flip_method=0,
):
return (
"nvarguscamerasrc ! "
"video/x-raw(memory:NVMM), "
"width=(int)%d, height=(int)%d, "
"format=(string)NV12, framerate=(fraction)%d/1 ! "
"nvvidconv flip-method=%d ! "
"video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! "
"videoconvert ! "
"video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink"
% (
capture_width,
capture_height,
framerate,
flip_method,
display_width,
display_height,
)
)
def SendVideo():
#建立sock连接
#address要连接的服务器IP地址和端口号
address = ('192.168.1.4', 8002)
try:
#建立socket对象，参数意义见https://blog.csdn.net/rebelqsp/article/details/22109925
#socket.AF_INET：服务器之间网络通信
#socket.SOCK_STREAM：流式socket , for TCP
sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
#开启连接
sock.connect(address)
except socket.error as msg:
print(msg)
sys.exit(1)
#建立图像读取对象
capture = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)
#读取一帧图像，读取成功:ret=1 frame=读取到的一帧图像；读取失败:ret=0
ret, frame = capture.read()
#压缩参数，后面cv2.imencode将会用到，对于jpeg来说，15代表图像质量，越高代表图像质量越好为 0-100，默认95
encode_param=[int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY),95]
while ret:
#停止0.1S 防止发送过快服务的处理不过来，如果服务端的处理很多，那么应该加大这个值
time.sleep(0.03)
#设置图像时间和编号
cv2.putText(frame, "No:%s %s"%(1,time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime()) ),(int(20), int(40)),0, 5e-3 * 200, (0,255,0),3)
#cv2.imencode将图片格式转换(编码)成流数据，赋值到内存缓存中;主要用于图像数据格式的压缩，方便网络传输
#'.jpg'表示将图片按照jpg格式编码。
result, imgencode = cv2.imencode('.jpg', frame, encode_param)
#建立矩阵
data = numpy.array(imgencode)
#将numpy矩阵转换成字符形式，以便在网络中传输
stringData = data.tostring()
#先发送要发送的数据的长度
#ljust() 方法返回一个原字符串左对齐,并使用空格填充至指定长度的新字符串
sock.send(str.encode(str(len(stringData)).ljust(16)));
#发送数据
sock.send(stringData);
#读取服务器返回值
receive = sock.recv(1024)
if len(receive):print(str(receive,encoding='utf-8'))
#读取下一帧图片
ret, frame = capture.read()
if cv2.waitKey(10) == 27:
break
sock.close()
if __name__ == '__main__':
SendVideo()
server.py
import socket
import time
import cv2
import numpy
def ReceiveVideo():
#IP地址'0.0.0.0'为等待客户端连接
address = ('0.0.0.0', 8002)
#建立socket对象，参数意义见https://blog.csdn.net/rebelqsp/article/details/22109925
#socket.AF_INET：服务器之间网络通信
#socket.SOCK_STREAM：流式socket , for TCP
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
#将套接字绑定到地址, 在AF_INET下,以元组（host,port）的形式表示地址.
s.bind(address)
#开始监听TCP传入连接。参数指定在拒绝连接之前，操作系统可以挂起的最大连接数量。该值至少为1，大部分应用程序设为5就可以了。
s.listen(1)
def recvall(sock, count):
buf = b''#buf是一个byte类型
while count:
#接受TCP套接字的数据。数据以字符串形式返回，count指定要接收的最大数据量.
newbuf = sock.recv(count)
if not newbuf: return None
buf += newbuf
count -= len(newbuf)
return buf
#接受TCP连接并返回（conn,address）,其中conn是新的套接字对象，可以用来接收和发送数据。addr是连接客户端的地址。
#没有连接则等待有连接
conn, addr = s.accept()
print('connect from:'+str(addr))
while 1:
start = time.time()#用于计算帧率信息
length = recvall(conn,16)#获得图片文件的长度,16代表获取长度
stringData = recvall(conn, int(length))#根据获得的文件长度，获取图片文件
data = numpy.frombuffer(stringData, numpy.uint8)#将获取到的字符流数据转换成1维数组
decimg=cv2.imdecode(data,cv2.IMREAD_COLOR)#将数组解码成图像
#cv2.imwrite("test.jpg",decimg)
#print(decimg)
cv2.imshow('SERVER',decimg)#显示图像
end = time.time()
seconds = end - start
fps = 1/seconds;
conn.send(bytes(str(int(fps)),encoding='utf-8'))
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
#k = cv2.waitKey(10)&0xff
#if k == 27:
# break
s.close()
#cv2.destroyAllWindows()
if __name__ == '__main__':
ReceiveVideo()