基于DLP4500的结构光单目相机3D扫描SDK介绍（附源码）（1）

智能机器人性能的一个关键组成部分就是机器视觉（MV）技术，这是计算机与高速摄像头的完美结合。通过结合这两种技术，就可以执行复杂的检查任务及数字图像采集和分析。这些数据可以用来控制机器人手臂、对物体进行分类、对图案进行识别，以及很多我们尚未想到的事情。

本文主要介绍基于DLP结构光和工业相机开发的一套3D点云算法的设计及实现的一个参考设计，该算法有TI公司提供。

参考设计提供了包括标定、格雷码和三步相移2种结构光的实现方式，最终生成3D点云数据，精度可达微米级别。

该参考设计支持基于DLP3000、DLP4500和DLP6500三种不同型号的DLP套件。

涉及到的相关软件如下，可点击链接下载：
1. CMake v3.1
2. Qt v5.3.2 (for the MinGW 4.8 compiler)
3. OpenCV v2.4.10
4. Doxygen v1.8.11
5. TI DLP SDK v2.0

建议使用32位的Windows 7系统，以及上述对应的各软件版本，其他版本可能会存在兼容问题。

以上软件下载完成后，执行以下操作：

1.安装Doxygen。

2. 安装QT，安装QT的时候同时将minGW一并安装上。

3.配置minGW的环境变量。
打开文件管理器，进入到Qt安装位置并找到MinGW二进制文件夹的位置，复制路径。
如下图所示，路径是C:\Qt\Qt5.3.2\Tools\mingw482_32\bin，用户可以根据自己安装路径进行相应的修改。

在设置中按如下顺序找到环境变量并进行配置。
注：部分截图非本机实际截图，仅作参考。



4.安装CMake，安装时需注意，不要将CMake加入到系统变量路径。


5.创建openCV，安装完后在开始菜单可以找到。

打开openCV，界面如下：

选中Grouped复选框，浏览并选择openCV的源码路径，如下图所示：

点击Browse build并创建一个新文件夹来创建openCV文件。

在CMake GUI中点击Configure按钮，在下拉列表中选择MinGW Makefiles，如下图所示：

选择Use default native compilers，然后点击finish按钮，CMake将会配置openCV文件。

6.安装DLP ALC SDK。
7.编译DLP ALC SDK。

【注意】本文有部分步骤省略，更详细的内容，可以参考TI公司的《DLP Software Development Kit (SDK) User’s Guide.pdf》文档。