基于DLP4500的结构光单目相机3D扫描SDK介绍(附源码)(1)

智能机器人性能的一个关键组成部分就是机器视觉(MV)技术,这是计算机与高速摄像头的完美结合。通过结合这两种技术,就可以执行复杂的检查任务及数字图像采集和分析。这些数据可以用来控制机器人手臂、对物体进行分类、对图案进行识别,以及很多我们尚未想到的事情。

本文主要介绍基于DLP结构光和工业相机开发的一套3D点云算法的设计及实现的一个参考设计,该算法有TI公司提供。

参考设计提供了包括标定、格雷码三步相移2种结构光的实现方式,最终生成3D点云数据,精度可达微米级别。

该参考设计支持基于DLP3000、DLP4500和DLP6500三种不同型号的DLP套件。

涉及到的相关软件如下,可点击链接下载:
1. CMake v3.1
2. Qt v5.3.2 (for the MinGW 4.8 compiler)
3. OpenCV v2.4.10
4. Doxygen v1.8.11
5. TI DLP SDK v2.0

建议使用32位的Windows 7系统,以及上述对应的各软件版本,其他版本可能会存在兼容问题。

以上软件下载完成后,执行以下操作:

1.安装Doxygen。
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2. 安装QT,安装QT的时候同时将minGW一并安装上。

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3.配置minGW的环境变量。
打开文件管理器,进入到Qt安装位置并找到MinGW二进制文件夹的位置,复制路径。
如下图所示,路径是C:\Qt\Qt5.3.2\Tools\mingw482_32\bin,用户可以根据自己安装路径进行相应的修改。
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在设置中按如下顺序找到环境变量并进行配置。
注:部分截图非本机实际截图,仅作参考。
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4.安装CMake,安装时需注意,不要将CMake加入到系统变量路径。
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5.创建openCV,安装完后在开始菜单可以找到。
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打开openCV,界面如下:
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选中Grouped复选框,浏览并选择openCV的源码路径,如下图所示:
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点击Browse build并创建一个新文件夹来创建openCV文件。
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在CMake GUI中点击Configure按钮,在下拉列表中选择MinGW Makefiles,如下图所示:
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选择Use default native compilers,然后点击finish按钮,CMake将会配置openCV文件。
基于DLP4500的结构光单目相机3D扫描SDK介绍(附源码)(1)_第15张图片

6.安装DLP ALC SDK。基于DLP4500的结构光单目相机3D扫描SDK介绍(附源码)(1)_第16张图片
7.编译DLP ALC SDK。
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【注意】本文有部分步骤省略,更详细的内容,可以参考TI公司的《DLP Software Development Kit (SDK) User’s Guide.pdf》文档。

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