第四章：百度Apollo高精地图（1）

1.高精地图与自动驾驶的关系

在L3和L4等级上，高精地图是标配

高精地图的定义

要求高精地图有满足自动驾驶的精度，有较强的实时性。
高精地图与其他模块的关系

1.高精地图与定位模块的关系

主流的定位方案：
1.基于点云
2.基于camera

使用粒子滤波，对特征收集，然后变化位置收集下一个特征，通过几次迭代后求出位置。

2.高精地图与感知模块的关系

RaDAR,LiDAR,carema

3.高精地图与规划、预测、决策模块

长距离规划和短距离规划

4.高精地图与安全模块

安全模块的四个维度：传感器、操作系统、控制系统、通信系统

5.高精地图与仿真系统

考虑成本，我们需要有仿真系统。
仿真系统是为了更好地描述真实道路上的问题

6.高精地图的作用

1.静态的Perception
2.弥补系统性缺陷

2.高精地图的采集与生产

传感器
1.GPS：计算空间点位置
2.IMU
3.轮速计

4.激光雷达

主流制图方案：
1.基于激光雷达
2.基于视觉(carema)

carema怎么用？
1.与激光雷达融合。可以获得carema带来的丰富的语义信息、图像信息，和激光雷达的准确的点云信息，从而生成精度搞的高精地图

3.高精地图的格式规范

高精地图的格式规范：
1.NDS

2.OpenDRIVE
基于参考线和偏移量