开源自主无人机软件平台—Prometheus

 

Prometheus，在希腊神话中，是最具智慧的神明之一，希望Prometheus项目能为无人机研发工作带来无限的智慧与光明。同时电影普罗米修斯里面的无人机在黑洞中自由穿越，也是我们在技术层面所追求的一样。

您是否在无人机的开发和科研工作中遇到如下问题：

- 如何在无人机平台上编写并测试感知/规划/控制等算法的代码？

- 如何在电脑中进行无人机室内/室外的可视化仿真测试或实验飞行？

- 如何利用无人机平台完成论文中仿真与实验部分？

- 如何利用无人机平台完成开发项目中的实物验证工作？

- 如何利用无人机平台参加各类自主/智能/集群无人机比赛？

阿木实验室联合多位985高校博士倾力打造全开源自主无人机软件平台—Prometheus，为无人机的智能与自主飞行提供「全套解决方案」，帮助您快速搭建全自主无人机平台。

Prometheus项目功能展示

本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。

 

RGBD相机建图

全局规划（A star）

 

轨迹优化

外环控制器二次开发

 

 

多机编队飞行

移动平台自主降落

 

KCF框选追踪

 

 

本项目配套的机载计算机地面站系统

 

Prometheus开发团队介绍(项目发起者—阿木实验室)

Prometheus项目创始人

1.控制模块负责人—戚煜华

中山大学博士后，北京理工大学博士，阿木实验室P系列无人机技术负责人。曾获得2017年国际微小型无人机比赛第三名。目前在Robotics and Autonomous Systems等SCI期刊上发表论文4篇，会议论文3篇。主要研究方向为：无人机控制、自主避障等。

2.目标检测模块负责人—金忍

北京理工大学博士，曾作为视觉组队长参加2017与2020年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛（MBZIRC），两次获得冠军。目前在Journal of Field Robotics等SCI期刊上发表论文3篇，会议论文2篇。研究兴趣主要包括深度学习，目标检测与跟踪，迁移学习，目标定位与姿态估计。

3.规划模块负责人—江涛

重庆大学博士后，北京理工大学博士。参与过多项航空航天科研院所无人机相关项目，曾获得2017年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛（MBZIRC）冠军。目前在Journal of the Frankln Institute等SCI期刊上发表无人机自主控制论文7篇。主要研究方向包括：无人机自主控制、移动机器人规划和定位建图等。

4.建图模块负责人—李春雨

北京理工大学在读博士，具有丰富的竞赛经验及仿真系统的开发经验，负责阿木实验室Prometheus系列无人机的视觉导航及仿真部分的开发。主要研究兴趣包括：无人机状态估计、无人机高机动自主飞行等。

5.系统集成开发者—王根

阿木实验室研发部经理，在系统集成，和后续的P300无人机的设计，无人机飞控系统的开发和调参做一些工作。

6.测试及其视觉开发者—弋鑫

阿木实验室无人系统开发工程师，在视觉引导降落，视觉追踪，提供一些优化测试工作。

7.集群开发者—李博

阿木实验室ROS系统开发工程师，在室内动作捕捉/UWB集群，室外ROS集群等做一些工作。

8.内测和代码BUG修复人员：

湖北省的韩璇(优化VFH避障)，郑州大学实习生蒋程扬，北京理工大学实习生王环，沈阳理工大学实习生羊进，实习生隆航等均在参与环境搭建真机测试等工作。

如何使用Prometheus项目？

https://github.com/amov-lab/Prometheus

感兴趣的小伙伴请扫码添加下方微信号（jiayue199506），待审核后可进入Prometheus项目技术交流群，后续还会有项目的配套课程上线铂贝学院，敬请关注！

 

同时，在此诚挚邀请广大开发者为Prometheus项目贡献代码或以全职/兼职形式加入Prometheus项目维护团队，您将有机会获得免费的硬件支持或者相应的报酬。