ubuntu16.04中安装Kinect v2的ROS接口出错

1.在上一篇安装libfreenect2成功之后，再安装Kinect v2的ROS接口如下：

cd ~/catkin_ws/src/ 
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
cd iai_kinect2 
rosdep install -r --from-paths . 
cd ~/catkin_ws 
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

2.在上述编译过程有一个地方一定会出错，一个地方有时会出错：

• 出错的地方：rosdep ** ,会出错，但是并不影响后面的调用，官网上好像解释了一下，可以参考
  

• 不一定出错的地方：catkin_make **,不一定出错是因为看别人的教程都没有说明这个问题，但是我安装编译的时候总是这里过不去，编译在25%的时候就出错返回了，后来一个一个去查看错误提示的时候发现了问题，当然也参考了网上一位热心网友的经验：

  出现的问题：

/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable
throw FLANNException("Invalid index file, cannot read");

解决的办法：
======把 iai_kinect2/kinect2_registration/CMakeLists.txt的66行删掉======

出现这个问题的原因：
======kinetic版本默认使用的OpenCV-3.2。有一个编译选项在以前版本是没问题的，在opencv-3.2就有点问题。这就是-fexceptions

3.附加上一条经验教训:

• Ubuntu16.04在重启之后发现桌面上菜单栏都不见了，但是终端还可以调用，想起自己之前安装Ubuntu 美化工具，可能导致桌面启动出现问题，做如下操作即可解决：

// 重设compiz设置
$ dconf reset -f /org/compiz/

// 重置compiz之后，重启unity：
$ setsid unity

//*** 就可以恢复原来的界面了***