ROS学习笔记——rviz的基本介绍

 

rviz是ROS中一款三维可视化平台,一方面能够实现对外部信息的图形化显示,另外还可以通过rviz给对象发布控制信息,从而实现对机器人的监测与控制。

本文在参照ROS Wiki官方教程的基础上,给出rviz的入门总结。


一、rviz的安装及界面简介

在安装ros时,如果执行的完全安装,rviz已经安装好了;如果没有完全安装,可单独安装rviz:

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

安装完成后,打开rviz:

rosrun rviz rviz  或
rviz

ROS学习笔记——rviz的基本介绍_第1张图片

  • 中间部分为 3D视图显示区,能够显示外部信息
  • 上部为工具栏,包括视角控制、目标设置、地点发布等,还可以添加自定义的一些插件。
  • 左侧为显示项目,显示当前选择的插件,并且能够对插件的属性进行设置。
  • 下侧为时间显示区域,包括系统时间和ROS时间等。
  • 右侧为观测视角设置区域,可以设置不同的观测视角。

*这部分更详细的内容可参考:http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide


二、rviz可以做什么

开头也算是已经说过了,总结起来就是两方面:

  • 外部信息图形化显示
  • 发布控制信息

rviz的显示插件除了默认的之外,还能够自定义显示插件,默认的显示项如下图:

ROS学习笔记——rviz的基本介绍_第2张图片

更具体的,参考ROS Wiki的教程,介绍以下几种插件,以下内容的包: visualization_tutorials 

  • Markers:发送一些基本形状在rviz显示
  • Interractive Markers:可以进行交互的markers
  • Plugins:自定义新的显示和控制插件
  • Librviz:rviz不仅是可视化平台,同时也是一个库,可以调用其中的接口定制自己的GUI

具体的实例化过程见下一篇博客:https://blog.csdn.net/jcsm__/article/details/105177752

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