ROS学习笔记——rviz的基本介绍

 

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过rviz给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。

本文在参照ROS Wiki官方教程的基础上，给出rviz的入门总结。

---

一、rviz的安装及界面简介

在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了；如果没有完全安装，可单独安装rviz:

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

安装完成后，打开rviz:

rosrun rviz rviz  或
rviz

• 中间部分为 3D视图显示区，能够显示外部信息
• 上部为工具栏，包括视角控制、目标设置、地点发布等，还可以添加自定义的一些插件。
• 左侧为显示项目，显示当前选择的插件，并且能够对插件的属性进行设置。
• 下侧为时间显示区域，包括系统时间和ROS时间等。
• 右侧为观测视角设置区域，可以设置不同的观测视角。

*这部分更详细的内容可参考：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

---

二、rviz可以做什么

开头也算是已经说过了，总结起来就是两方面：

• 外部信息图形化显示
• 发布控制信息

rviz的显示插件除了默认的之外，还能够自定义显示插件，默认的显示项如下图：

更具体的，参考ROS Wiki的教程，介绍以下几种插件，以下内容的包： visualization_tutorials 

• Markers:发送一些基本形状在rviz显示
• Interractive Markers:可以进行交互的markers
• Plugins:自定义新的显示和控制插件
• Librviz:rviz不仅是可视化平台，同时也是一个库，可以调用其中的接口定制自己的GUI

---

具体的实例化过程见下一篇博客：https://blog.csdn.net/jcsm__/article/details/105177752