TCPIP控制优傲机械臂（C++）
整理之前写的一部分代码无意间发现之前写的这个通过以太网控制UR3机械臂的小Demo,这里放出来供大家参考。
主要写了两个模块：
1.TCPIP部分负责发送指令的部分（也就是发送指令和机械臂控制面板的部分）//接受的部分这里还没写
2.对string指令进行了改写，变成了方便调用的函数形式。（MoveJ）
下面就是简单粗暴的粘代码过程了：
在写的过程中还遇到了不少问题，已经记不太清了，有疑问欢迎评论留言，一起探讨咯~
//@author [email protected]
//2016-12-02
//博客地址:http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53432177
#define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
#include
#include
#include
#include
#include
//定义程序中使用的常量
#define SERVER_ADDRESS "192.168.137.2" //服务器端IP地址
#define PORT 30002 //服务器的端口号
#define MSGSIZE 1024 //收发缓冲区的大小
#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")
using namespace std;
string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 速度, float 加速度);
string int2str(const float &int_temp);
SOCKET 初始化();
int main()
{
SOCKET sClient = 初始化();
string 输入;
输入 = 生成控制指令(-0.5405182705025187, -1.7, -1.316631037266588, -2.2775736604458237, 3.3528323423665642, -1.2291967454894914, 1.3962634015954636, 1.0471975511965976);
send(sClient, 输入.c_str(), strlen(输入.c_str()), 0);
Sleep(3000);
输入 = 生成控制指令(-0.5405182705025187, -1.7, 1.316631037266588, -2.2775736604458237, 3.3528323423665642, -1.2291967454894914, 1.3962634015954636, 1.0471975511965976);
send(sClient, 输入.c_str(), strlen(输入.c_str()), 0);
Sleep(3000);
closesocket(sClient);
WSACleanup();
system("pause");
return 0;
}
string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 加速度, float 速度)
{
string 指令 = "movej([";
指令 += int2str(参数1);
指令 += ",";
指令 += int2str(参数2);
指令 += ",";
指令 += int2str(参数3);
指令 += ",";
指令 += int2str(参数4);
指令 += ",";
指令 += int2str(参数5);
指令 += ",";
指令 += int2str(参数6);
指令 += "],a=";
指令 += int2str(加速度);
指令 += ",v=";
指令 += int2str(速度);
指令 += ")\n";
return 指令;
}
string int2str(const float &int_temp)
{
string string_temp;
stringstream stream;
stream << int_temp;
string_temp = stream.str(); //此处也可以用 stream>>string_temp
return string_temp;
}
SOCKET 初始化() {
//@author [email protected]
//2016-12-02
WSADATA wsaData;
//连接所用套节字
SOCKET sClient;
//保存远程服务器的地址信息
SOCKADDR_IN server;
//收发缓冲区
// Initialize Windows socket library
WSAStartup(0x0202, &wsaData);
// 创建客户端套节字
sClient = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP); //AF_INET指明使用TCP/IP协议族；
//SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP具体指明使用TCP协议
// 指明远程服务器的地址信息(端口号、IP地址等)
memset(&server, 0, sizeof(SOCKADDR_IN)); //先将保存地址的server置为全0
server.sin_family = PF_INET; //声明地址格式是TCP/IP地址格式
server.sin_port = htons(PORT); //指明连接服务器的端口号，htons()用于 converts values between the host and network byte order
server.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDRESS);
connect(sClient, (struct sockaddr *) &server, sizeof(SOCKADDR_IN));
return sClient;
} 利用上述代码做的一个小Demo如下：
具体描述见博客：http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53201402
最后祝大家使用机械臂愉快~
